ROBOTICS Lab. 졸업설계 중간발표 “배관검사로봇 (Wireless Inpipe Robot)”

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1 ROBOTICS Lab. 졸업설계 중간발표 “배관검사로봇 (Wireless Inpipe Robot)”
메카트로닉스공학부 제어시스템전공 ROBOTICS Lab. 지도교수 : 류길하 교수님 KOREATECH / School of Mechatronics Engineering / ROBOTICS Lab.

2 Contents :) 연구목적 역할분담 연구내용 진행상황 질의응답
KOREATECH / School of Mechatronics Engineering / ROBOTICS Lab.

3 1. 연구목적 KOREATECH / School of Mechatronics Engineering / ROBOTICS Lab.

4 MOTIVE 일본 대지진 당시, 원전문제에 있어 장비 및 배관을 무인으로 검사해야 했음.
1. 연구목적 MOTIVE 일본 대지진 당시, 원전문제에 있어 장비 및 배관을 무인으로 검사해야 했음. KOREATECH / School of Mechatronics Engineering / ROBOTICS Lab.

5 1. 연구목적 산업 전반에 걸쳐, 여러 종류의 배관이 존재.
배관의 내부는 눈에 잘 보이지 않기 때문에, 사고발생 전까지는 문제점 파악이 어려움. 현재 내시경카메라 등의 장비로, 대부분 수동으로 배관 내부를 검사하고 있음. KOREATECH / School of Mechatronics Engineering / ROBOTICS Lab.

6 1. 연구목적 현재 많이 사용하고 있는 배관검사 장비
KOREATECH / School of Mechatronics Engineering / ROBOTICS Lab.

7 1. 연구목적 주제선정 자동으로 동작하고, 무선으로 동작하고, 실시간으로 배관 내부의 상황을 확인 가능한
“배관검사로봇”을 선정하게 됨. KOREATECH / School of Mechatronics Engineering / ROBOTICS Lab.

8 1. 연구목적 제품의 특징 90도로 변화하는 배관에서 떨어지지 않을 것 직경의 증가/감소에 대응 가능할 것
Elbow등에 의한 방향전환에 대응 가능할 것 KOREATECH / School of Mechatronics Engineering / ROBOTICS Lab.

9 2. 업무분담 KOREATECH / School of Mechatronics Engineering / ROBOTICS Lab.

10 2. 업무분담 팀장 (전체 프로젝트 관리) 소프트웨어 설계 기구물 가공 및 조립 기구물 가공 및 조립 하드웨어 설계 중간 발표
이재원 안성민 하드웨어 설계 조경민 기구물 가공 및 조립 중간 발표 최현지 KOREATECH / School of Mechatronics Engineering / ROBOTICS Lab.

11 3. 연구내용 KOREATECH / School of Mechatronics Engineering / ROBOTICS Lab.

12 3. 연구내용 작동원리 Bluetooth와 Camera를 이용하여, Wireless로 촬영한 내용을 수신 받아 실시간으로 모니터링 Wireless Controller를 이용, 위치/속도/방향 등을 제어. 배관의 모양변화 (Elbow/Diameter변화)에 대응 가능한 구조로 설계 KOREATECH / School of Mechatronics Engineering / ROBOTICS Lab.

13 3. 연구내용 사용부품 DC Motor (3EA) Camera Module (1EA)
Parts 사용부품 DC Motor (3EA) Camera Module (1EA) Bluetooth Module – FB155BC(2EA) Wheel (6EA) AVR KIT – ATmega128(1 SET) Remote Controller (1EA) 알루미늄으로 제작된 다음의 기구물 (1 SET) KOREATECH / School of Mechatronics Engineering / ROBOTICS Lab.

14 3. 연구내용 H/W Design (진행) Hardware
KOREATECH / School of Mechatronics Engineering / ROBOTICS Lab.

15 3. 연구내용 H/W Design (진행) Hardware
KOREATECH / School of Mechatronics Engineering / ROBOTICS Lab.

16 3. 연구내용 H/W 계산 바퀴 : ABS , 관 : PVC Hardware ( = 바퀴 6개에 걸리는 마찰력의 총 합 )
( = 바퀴 6개에 걸리는 마찰력의 총 합 ) KOREATECH / School of Mechatronics Engineering / ROBOTICS Lab.

17 3. 연구내용 Hardware H/W 계산 KOREATECH / School of Mechatronics Engineering / ROBOTICS Lab.

18 3. 연구내용 S/W Design (예정) AVR을 이용하여 Remote Control 하기 위한 프로그래밍
Software S/W Design (예정) AVR을 이용하여 Remote Control 하기 위한 프로그래밍 Camera로 작성된 Data를 수신하기 위한 Bluetooth Module 구동 프로그래밍 (가능하다면 ip camera 등의 기성품을 이용할 예정) KOREATECH / School of Mechatronics Engineering / ROBOTICS Lab.

19 4. 진행상황 KOREATECH / School of Mechatronics Engineering / ROBOTICS Lab.

20 4. 진행상황 3월 4월 5월 6월 7월 8월 9월 설계변경 가공 및 조립 Software Design + 구동 및 수정
주제선정 및 기구물형상설계 기구물설계 및 수정사항선정 설계변경 가공 및 조립 Software Design + 구동 및 수정 최종보고서작성 및 최종발표 KOREATECH / School of Mechatronics Engineering / ROBOTICS Lab.

21 Thank You :) Q & A KOREATECH / School of Mechatronics Engineering / ROBOTICS Lab.