DC Motor Control Robotics_LAB 유 홍 선
목차 DC Motor Control의 구성 DAC (Digital to Analog Converter)의 구성 Triangular wave oscillator의 구성 Comparator 및 Schmitt circuit Integrator circuit Triangular wave oscillator의 회로 구성 DC Motor Drive의 구성 DC Motor Drive의 회로 구성
DC Motor Control의 구성 MCU/DAC 기준값 Comparator Motor Drive PWM Triangular Wave oscillator 삼각파
Digital to Analog Converter의 구성 0~255(8bit)Data Analog 신호를 출력 MCU DAC
DAC0800 monolithic 8-bit high-speed current-output DAC settling times of 100ns •VLC 단자는 디지털 입력의 threshold 전압을 조정 • 디지털 신호는 B0~B7(8bit⇒28=256)로 입력 • VREF단자는 +를 10V에 연결하고, -를 GND에 연결 하여 기준 입력 전압IREF(10/R)을 만들어 준다. COMP VLC VREF(-) IOUT D A C 8 VREF(+) V- V+ IOUT B7 B0 B6 B1 B5 B2 B4 B3
DAC 구성 회로 Input Output Vcc +12v Vref +12v +12v GND GND -12v GND Vee +12v
Triangular wave oscillator Comparator Integrator
Comparator 및 Schmitt circuit 신호의 크기를 비교하여 그에 따른 신호를 디지털 회로에 전달하기 위한 회로 히스테리시스는 노이즈에 의한 오동작이나 미세한 전압차로 비교회로가 동작하여 불안정 하게 되는 것을 방지 기준 전압(Et) R2와 R3로 히스테리시스 전압을 만들어 줌 Eh = (Eout – Et) * R3 / (R2 + R3)
Integration circuit 이 회로는 입력파형 신호의 상승 부분을 늦출 때 사용 입력 신호가 펄스형태의 경우 펄스의 발생 빈도에 따라 출력전압을 변화시키는 회로에도 사용 C R
Triangular wave oscillator 구성 회로 +12 +12 GND -12 -12 GND F = 1 / 4CR (R7 / R8)
DC Motor Drive DC Motor 구동신호 Motor Drive Motor 정 or 역방향 Data Enable 신호 입력 PWM 신호를 입력
DC Motor Drive 구성 회로 Motor 5,7번 설정을 A1=H,A2=L : Forward A1=L,A2=H : Reverse A1=A2 : Fast Motor Stop +12V Motor PWM 신호를 Enable 단자에 연결함 -12V GND
회로도