LEGO ® Mindstorms ® EV3 powered by LEGO ® MINDSTORMS ® Education 제 5 강의.

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1 LEGO ® Mindstorms ® EV3 powered by LEGO ® MINDSTORMS ® Education 제 5 강의

2 터치센서 즐겁게 춤을 추다가 그대로 멈춰라 컬러센서 빛 센서를 이용해보기 초음파센서 장애물 인식하기 자이로 센서 한쪽방향으로만 가보기 센서를 알아볼까요 ?

3 센서를 이용하는 방법 터치센서 블럭 - 터치센서의 값 0,1 을 출력 (0: 눌리지 않음, 1 : 눌림 ) 대기 – 터치센서 블럭 터치센서가 눌릴 때까지 대기

4 센서를 이용하는 방법 루프 – 터치센서 블록 - 터치센서가 눌릴 때까지 루프 진행 예제 - 터치센서가 눌릴 때까지 로봇 전진

5 센서를 이용하는 방법 스위치 – 터치센서 블록 - 터치센서의 상태에 따라 실행되는 케이 스가 다름 예제 - 터치센서가 눌리면 소리남

6 Touch sensor 3 different modes Pressed, released, count number of presses 상태 : 측정 값 : 센서의 상태 값을 출력 상태 측정 값 포트

7 Touch sensor 학습 목표 터치 센서를 통해 EV3 브릭을 제어한다. 테스트 하기 터치센서가 눌리면 브릭 상태 표시등 점멸하기

8 Touch sensor - 도전과제 로봇이 전진하다가 터치센서가 눌리면 정지하기

9 Touch sensor - 도전과제 터치센서가 눌린 횟수가 실시간으로 EV3 에 디스플레이 되는 프로그램

10 Ultrasonic sensor Measures distances between 3 and 255 cm (1-100 inches) Accurate to +/- 1 degree (+/-.394 inches) 초음파 센서 데이터 경계 값 : 현재 초음파 센서 값과 비교할 값. 거리 (cm) 값 : 현재 초음파 센서의 측정 값 출력 경계 값 비교 유형 거리 (cm) 값 포트

11 Ultrasonic sensor 학습 목표 : 초음파센서를 이용하여 물체와의 거리를 인식해 EV3 브릭을 제어한다. 테스트 하기 : 제시된 프로그램을 만든 후 테스트하라.

12 Ultrasonic sensor - 도전과제 로봇이 물체와의 거리를 일정하게 유지하는 프로그램 ( 10cm )

13 Ultrasonic sensor - 도전과제 로봇이 물체와의 거리를 일정하게 유지하는 프로그램 ( 10cm ) ㄷㄴ

14 Ultrasonic sensor - 도전과제 물체에 도달하기 전에 서서히 속도 늦추기

15 초음파 센서를 이용한 거리 측정기 만들기 Ultrasonic sensor - 도전과제

16 색깔을 인식하여 무슨 색인지 말해볼까요 ?

17 색상 분류기

18 Color sensor - color 색상이나 빛의 세기를 감지할 수 있다. 3 가지 모드 ( 색상 모드, 반사광 강도 모드, 주변광 강도 모드 ) 색상 모음 : 색상 : 현재 컬러센서의 측정 값 출력 포트 색상 모음 색상

19 Color sensor - color 학습 목표 : 컬러센서를 이용하여 색을 인식해 EV3 브릭을 제어한다. 테스트 하기 : 제시된 프로그램을 만든 후 테스트하라.

20 색상이 감지되면 “Red, Black, Blue” 라고 인식한 색깔을 소리내기 ( 단, 이 외의 다른 색상이 감지 되었을 때 는 소리가 나지 않도록 하세요.) Color sensor - 도전과제

21 로봇이 빨간색을 인식 했을 때 10cm 이동 이후 파랑색을 인식 했을 때 제자리에서 360 도 좌회전

22 Color sensor - 주변광 경계 값 비교 유형 광량 / 빛 값 포트 센서 주변의 빛을 감지한다. ( 주변광 모드 ) 0 ~ 100 의 측정값 비교 유형 : 경계 값 : 현재 빛 센서의 값과 비교할 값 광량 / 빛 값 : 현재 컬러센서의 측정 값 출 력 주변광 측정 시 나오는 빛 – 파랑색

23 Color sensor - 도전과제 아침을 알려주는 자동 알람 로봇을 만들어 보자 ! Tip. 주위가 밝아지면 알람이 울리는 로봇, 터치센서를 누르면 알람이 멈 추도록 !

24 Color sensor - 도전과제 어두운 곳에 있던 로봇이 밝아지면 출발

25 Color sensor - 반사광 센서에 들어오는 빛의 세기를 감지한다. ( 반사광 모드 ) 0~ 100 의 측정값 비교 유형 : 경계 값 : 현재 빛 센서의 값과 비교할 값. 광량 / 빛 값 : 현재 컬러센서의 측정 값 출 력 반사광 측정 시 나오는 빛 - 붉은색 경계 값 비교 유형 광량 / 빛 값 포트

26 Color sensor - 반사광 학습 목표 : 컬러센서를 이용하여 명암을 인식해 EV3 브릭을 제어한다. 테스트 하기 : 제시된 프로그램을 만든 후 테스트하라.

27 Color sensor - 반사광 어두운 영역과 밝은 영역을 어떻게 구분할 것인가 ? 문턱 값 : 검정색과 흰색을 구분 짓는 기준 값 일반적인 문턱 값 = ( 흰색에서 읽어 들인 값 + 검정색에서 읽어 들인 값 )/2 0 100 502575

28 Color sensor - 도전과제 컬러센서의 반사광 값이 40 이상이면 표시등을 주황색으로 점멸하기

29 Color sensor - 도전과제 라인을 따라가는 로봇 ( 원 센서 라인 트레이싱 ) 도착 출발 컬러센서 위치

30 Color sensor - 도전과제 라인을 따라가는 로봇 도착 출발 컬러센서 위치

31 Color sensor - 도전과제 라인을 따라가는 로봇

32 Color sensor - 도전과제 책상 끝에서 떨어지지 않고 자유롭게 움직이기 ^^