AVR 5관절 로봇 암 활용 예제.

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1 AVR 5관절 로봇 암 활용 예제

2 AVR 5관절 로봇 암의 개요 마이크로프로세서 컴퓨터 중앙처리장치(CPU)를 단일 IC칩에 집적시킨 반도체 소자.
장점: 작업 순서 변경이 가능해 자동으로 작업 수행이 가능하다 => 전자제품의 소형화 예: 8051(인텔사), PIC(마이클로 칩 사), AVR(아트멜사) 등이 있음.

3 5관절 로봇 암의 개요 마이크로컨트롤러(CPU)
예: 핸드폰, 디지털카메라, MP3, 냉장고, 세탁기, 전화기, 인공위성, 자동차, 로봇 등에 활용됨.

4 5관절 로봇 암의 개요 AVR 5관절 로봇 암 AVR atmega 128 : H/W 및 S/W 무료 공개로 개발이 자유롭고, 관련 분야(무선통신,블루투스, 로봇)에서 AVR을 많이 지원함. 5관절 로봇 암 : 인간과 비슷한 5개의 관절을 가지고 물체를 잡을 수 있는 로봇 팔로서 주로 자재이동, 기계로딩, 용접, 스프레이페인팅, 조립, 검사 등에 활용된다.

5 5관절 로봇 암의 개요 컴파일러 CodeVision AVR-C : 윈도우에서 실행되고, AVR 구조에 가장 적합하도록 ANSI C 언어의 모든 구성요소와 가깝게 구현되어 사용하기 편리함.

6 5관절 로봇 암의 개요 무선통신 Zigbee (칩콘사) : 무선 통신 모듈을 이용해 AVR 5관절 로봇 암을 제어한다.

7 5관절 로봇 암의 실습 준비 전원 연결 전원선 : 검정선 (-) 과 빨강선 (+)을 음극에 맞춰 꽂는다.
보드 전원(A) : 왼쪽으로 밀면, 메인보드에 전원이 들어간다. 모터 전원(B) : 왼쪽으로 밀면, 모터 5개에 전원이 들어간다. A.보드전원 B.모터전원

8 5관절 로봇 암의 실습 준비 Zigbee 무선 통신 모듈 연결 (메인보드) 메인보드 판에 무선 모듈을 꽂는다.

9 5관절 로봇 암의 실습 준비 Zigbee 무선 통신 모듈 연결 (USB보드) USB보드 판에 무선 모듈을 꽂는다.
USB 단자를 PC에 연결한다.

10 5관절 로봇 암의 실습 준비 USB 드라이버 설치 CP210x_VCP_Win2K_XP_S2K3 를 설치한다.
내컴퓨터 -> 속성-> 시스템등록정보->하드웨어 -> 장치관리자 -> 포트번호를 확인함.

11 5관절 로봇 암의 실습 준비 USB 드라이버 포트번호 변경 포트번호 더블 클릭함.
포트설정 -> 고급 -> COM 포트번호 변경 포트번호(1~5) 중 사용하지 않는 번호 설정

12 5관절 로봇 암의 티칭프로그램 티칭프로그램 환경설정 -1 COMMUNITY -> SETUP 설정
PORT -> 변경한 포트번호로 설정한다.

13 5관절 로봇 암의 티칭프로그램 티칭프로그램 환경설정 -2 COMMUNITY -> CONNECT 설정
포트번호가 OPEN인지를 확인함.

14 5관절 로봇 암의 티칭프로그램 티칭프로그램 환경설정 -3 Link to target 설정함. Reset 버튼을 누름.

15 5관절 로봇 암의 티칭프로그램 M1(P B0) 설정 모터1번 값을 0~200 값으로 설정함.
모터1번 값을 0~200 값으로 설정함. 값이 커지면 왼쪽, 작아지면 오른쪽으로 이동함.

16 5관절 로봇 암의 티칭프로그램 M2(P B1) 설정 모터2번 값을 0~200 값으로 설정함.
모터2번 값을 0~200 값으로 설정함. 값이 커지면 아래쪽, 작아지면 위쪽으로 이동함.

17 5관절 로봇 암의 티칭프로그램 M3(P B2) 설정 모터3번 값을 0~200 값으로 설정함.
모터3번 값을 0~200 값으로 설정함. 값이 커지면 아래쪽, 작아지면 위쪽으로 이동함.

18 5관절 로봇 암의 티칭프로그램 M4(P B3) 설정 모터4번 값을 0~200 값으로 설정함.
모터4번 값을 0~200 값으로 설정함. 값이 커지면 아래쪽, 작아지면 위쪽으로 이동함.

19 5관절 로봇 암의 티칭프로그램 M5(P B4) 설정 모터5번 값을 0~200 값으로 설정함.
모터5번 값을 0~200 값으로 설정함. 값이 커지면 벌어지고, 작아지면 오므린다.

20 5관절 로봇 암의 티칭프로그램 Page0 번 설정하기. Set Step 버튼을 누른다.

21 5관절 로봇 암의 티칭프로그램 Page1 번 설정하기. Step을 1번으로 변경한다. Reset 버튼을 누른다.
M1 ~M5를 다시 설정한다. Set Step 버튼을 누른다. 1 3 4 2

22 5관절 로봇 암의 티칭프로그램 Page0 ~ Page1 번 연속동작하기. Page num -> 0으로 설정.
Enable Page -> 1번으로 설정. Next Step -> 1번으로 설정. Play 버튼을 누름. 1 2 3 4

23 5관절 로봇 암의 티칭프로그램 Page0 ~ Page1 번 설정한 동작 저장하기. To PC -> Save 누름.
저장할 파일 이름을 설정한다.

24 5관절 로봇 암의 티칭프로그램 Page0 ~ Page1 번 설정한 동작 불러오기. To PC -> Load 누름.
불러올 파일 이름을 선택한다.