제2장 주파수 영역에서의 모델링.

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1 제2장 주파수 영역에서의 모델링

2 2.1 라플라스 변환 라플라스 변환의 정의

3 푸리에 시리즈 (Fourier series)

4 푸리에 변환(Fourier transform)

5 단방향 라플라스 변환 (one-sided Laplace transform)

6 예제 2-1 단위 계단(unit-step) 함수

7 예제 2-2 임펄스(impulse) 함수

8 예제 2-3 지수 함수

9 라플라스 변환의 특징 선형성(Linearity)

10 라플라스 변환의 특징 주파수 영역에서의 이동(Shift in the frequency domain)

11 라플라스 변환의 특징 시간 영역에서의 이동(Shift in the time domain)

12 라플라스 변환의 특징 미분(Differentiation)

13 라플라스 변환의 특징 적분(Integration)

14 라플라스 변환의 특징 초기값 정리(Initial-value theorem)

15 라플라스 변환의 특징 최종값 정리(Final-value theorem)

16 라플라스 변환의 특징 컨벌류션(Convolution)

17 역라플라스 변환 (Inverse Laplace transform)

18 부분 분수 분해 분모가 단근(simple root) 만을 갖는 경우

19 예제 2-4

20 예제 2-5

21 예제 2-5(또 다른 해)

22 분모가 중근(multiple roots)을 갖는 경우

23 분모가 중근(multiple roots)을 갖는 경우

24 라플라스 변환을 이용한 미분 방정식의 해 예제 2-6

25 2.2 전달 함수

26 예제 2-7

27 전달 함수와 임펄스 응답

28 예제 2.7 의 RC회로

29 전달 함수

30 전달 함수 특성 방정식 극점(pole) 영점(zero)

31 예제 2-8 전달 함수 특성 방정식 극점 영점

32 예제 2-9 전달 함수 극점 영점

33 2.3 블록 선도 기본 블록

34 직렬 연결

35 병렬 연결

36 피드백 연결

37 블록 선도 연산

38 블록 선도 연산

39 예제 2-10

40 예제 2-10

41 예제 2-10

42 예제 2-11

43 예제 2-11

44 예제 2-11

45 2.4 신호 흐름도 마디(node): 제어 시스템 내의 신호 변수, 합산점(summing junction).
가지(branch): 마디와 마디를 연결. 전달함수 혹은 이득. 방향을 나타내는 화살표를 표시.

46 신호 흐름도 병렬 블록의 신호 흐름도 피드백 블록의 신호흐름도

47 예제 2-12

48 예제 2-13

49 용어 정의 경로(path): 신호 흐름도의 어느 한 마디로부터 다른 마디까지 이동하기 위해서 순차적으로 거쳐야 하는 가지들의 집합. 단, 출발 마디로부터 끝마디 까지 사이에 하나의 마디를 두번 이상 거쳐서는 안됨. 전방향 경로(forward path): 입력 마디에서 출발하여 출력 마디에서 끝나는 경로.

50 용어 정의 루프(loop): 하나의 마디에서 출발하여 같은 마디로 돌아오는 경로. 즉, 루프는 경로들 중에서 출발 마디와 끝 마디가 같은 경로임. 출발 마디와 끝 마디를 제외하고는 하나의 마디를 두번이상 거쳐서는 안됨. 경로 이득(path gain): 경로를 구성하는 가지들의 이득을 모두 곱한 것.

51 용어 정의 루프 이득(loop gain): 루프를 구성하는 가지들의 이득을 모두 곱한 것.
비접촉(non-touching): 두개의 서로 다른 경로나 루프가 동일한 마디를 공유하지 않는 것.

52 메이슨의 법칙

53 예제 2-14

54 예제 2-15

55 예제 2-15

56 예제 2-16

57 주파수 영역에서의 동적 시스템 모델링 직선 운동 시스템의 운동 법칙 회전 운동 시스템의 운동 법칙

58 직선 운동 기계 요소 질량 스프링 마찰

59 선형 마찰과 비선형 마찰

60 예제 2-17

61 예제 2-18

62 예제 2-18

63 관성 질량(Inertia)

64 관성 질량(Inertia)

65 회전 스프링(Torsional Spring)

66 회전 마찰(Rotational Friction)

67 예제 2-19

68 기어(Gear)

69 두 개의 관성 질량으로 구성된 시스템

70 기어로 연결된 시스템

71 직류 서보 모터의 모델

72 직류 서보 모터의 모델

73 직류 서보 모터의 모델

74 예제 2-20

75 예제 2-20

76 예제 2-20

77 예제 2-20