7장정상상태 오차 단위 궤환시스템의 정상상태 오차(편차) 정상상태오차의 원인 오차함수와 정상상태오차상수 시스템의 형 오차규격

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1 7장정상상태 오차 단위 궤환시스템의 정상상태 오차(편차) 정상상태오차의 원인 오차함수와 정상상태오차상수 시스템의 형 오차규격
위치편차상수(스텝편차상수;step-error constant) 속도편차상수(램프편차상수;ramp-error constant) 가속도편차상수(포물선편차상수;parabolic-error constant) 시스템의 형 오차규격 단위 궤환이 아닌 시스템의 정상상태오차

2 정상상태오차(steady state error)란?
검사신호

3 입력(검사)신호와 출력응답의편차 그림7.2 Steady-state error a. step input; b. ramp input

4 정상상태오차평가 정상상태오차의 원인? Backlash,쿨롬마찰등

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6 7.2 단위궤환 시스템의 정상상태오차 따라서 위의 편차전달함수를 최종치정리에 대입시켜 오차를 구한다.

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9 T(s)(폐루프전달함수)에 의한 정상상태오차 예문 [정의]

10 G(s)에 의한 정상상태오차 1.스텝입력에 의한 편차
정상상태 편차를 구하기 전에 반드시 시스템의 절대안정도를 구하여 시스템이 안정하다면 편차를 구할 수 있다. 1.스텝입력에 의한 편차

11 2.램프입력에 의한 편차

12 3.포물선입력에 의한 편차

13 예제7.2 적분기가없는 시스템의 정상상태오차

14 예제7.3 한 개의 적분기가있는 시스템의 정상상태오차

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16 7.3 고정오차상수와 시스템형 시스템의 형

17 예제7.4

18 시스템형에 대한 정상상태오차

19 설계예 Kv=1000(p325) 시스템은 안정하다. 형 1의 시스템만이 유한한 상수인 Kv이기 때문에 시스템의 형은 1이다.
ramp신호 입력이 테스터 신호이다. 오차는 1/Kv 예제7.5 Kp=1000

20 예제7.6 정상상태오차규격을 만족시키는 이득설계(설계 기준 10%오차—K값?)

21 7.5외란입력에 의한 정상상태오차 PLANT CONTROLLER D(s) + R(s) + E(s) - C(s) G1(s)

22 G2(s) G1(s) + - R(s) E(s) 1 -G2(s) G1(s) + D(s) E(s) 1 -G2(s)

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24 예제 7.7 계단외란신호에 기인한 정상상태오차

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26 7.6 단위 궤환이 아닌 시스템의 정상상태오차

27 예제7.8

28 예 Td(s)

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30 7.7 감도 시스템 파라메터의 변화가 시스템의 전달함수,즉 성능에 영향을 주는 정도를 감도라한다.

31 예제7.11

32 7.8 상태공간으로 표시된 시스템의 정상상태오차 1.최종치 정리를 이용하는 방법

33 2.입력대입에 의한 해석(sI-A)의 역을구하지않는방법

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