Motor And Control 하늘소 19기 한승욱.

Presentation on theme: "Motor And Control 하늘소 19기 한승욱."— Presentation transcript:

1 Motor And Control 하늘소 19기 한승욱

2 순 서 DC MOTOR STEP MOTOR SERVO MOTOR CONTROLLER

3 DC MOTOR 가격이 저렴하고 제어계가 불필요 힘이 좋다 인가전압에 대하여 회전특성이 직선적으로 비례한다
기어부 모터부 가격이 저렴하고 제어계가 불필요 힘이 좋다 인가전압에 대하여 회전특성이 직선적으로 비례한다 입력전류에 대하여 출력 토크가 직선적으로 비례하며, 또한 출력 효율이 양호하다

4 STEP MOTOR 기계적 구조는 간단하지만 디지털 신호로 제어되기 때문에 제어부가 필요함
회전각의 검출을 위한 센서가 필요 없어 제어계가 간단 제어신호의 주파수에 비례한 회전속도로 인한 속도제어가 광범위 기동, 정지, 정-역회전, 변속이 용이하며 응답특성도 좋음 step당 각도오차가 작고 오차가 step마다 누적되지 않는다 정지 시에 높은 유지토크로 위치를 유지

5 STEP MOTOR 3상 STEP MOTOR

6 HYBRID STEP MOTOR 고정자의 코일의 끝부분이 촘촘한 톱니 모양으로 되어 있어 좀더 정밀한 스텝각이 나온다.
4상과 5상 모터의 스텝각을 비교해 보면 회전자의 잇수가 50개일 때 4상은 1.8도이고, 5상은 0.72도이다.

7 STEP MOTOR

8 DC VS STEP 전원연결로 OK 파워 강함 각 코일을 순서대로 ON/OFF 회전각, 속도 제어 편리
한번에 사용하는 코일의 개수가 다름으로 인해 파워에서 차이가 발생

9 SERVO MOTOR 명령에 따라 정확한 위치와 속도를 예측할 수 있는 제어계와 모터를 포함한 시스템 전체를 ‘서보’라 한다.
기어부 제어부(센서, 컨트롤러) 모터 명령에 따라 정확한 위치와 속도를 예측할 수 있는 제어계와 모터를 포함한 시스템 전체를 ‘서보’라 한다. DC모터 기반의 서보는 정확성, AC모터 기반의 서보는 힘이 좋다는 장점을 지닌다. 지정한 각도를 유지

10 ENCODER 회전량과 회전 속도를 검출

11 SERVO MOTOR

12 CHOICE OF MOTOR TORQUE GEAR RATIO VOLTAGE CURRENT WEIGHT
* Rated Current : 정격전류

13 WEAK POINT Spark, Reverse Voltage

14 CONTROL ON/OFF CONTROL H-BRIDGE CONTROL
Q1과 Q4 On : 청색선, 모터 정회전 Q2와 Q3 On : 적색선, 모터 역회전  Q3과 Q4 On : 모터 브레이크

15 CONTROL CHIP DRIVER MODULE

16 L298

17 L298 M

18 L298

19 DC MOTOR MODULE L298N 사용 1, 2개의 모터 제어가능 부가 보호 회로 내장
제어신호 PWM 사용 (속도 제어 가능)

20 DC MOTOR MODULE

21 PULSE WIDTH MODULATION
소리 : 주파수 PWM : 길이(시간) 5V TIME

22 SETP MOTOR MODULE SLA7062M 2개의 스텝모터 제어 부가 보호회로 제어신호의 주파수로 속도 제어

23 SETP MOTOR MODULE

24 SERVO MOTOR CONTROL 제어계 내장으로 별도의 드라이버 모듈 불필요 PWM신호로 지정한 각도 유지