CAPSTONE B조.Dual Arm.

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1 CAPSTONE B조.Dual Arm

2 목차 목적 Single Arm OLP System 조 편성 및 계획 애로사항

3 1. 목적 공학인으로서 제작 가치가 있는 작품을 스스로 설계 및 제작, 평가. 제어에 대한 원리 적용 및 실습
휴머노이드 로봇 제작

4 2.Single Arm 동력부의 설계가 잘 되어야 한다. 2. 동작 범위가 커야 한다. 3. 프레임이 가벼워야 하며
충분한 강성을 가져야 한다. 4. 간단한 구조를 가지며 부 품간의 재 사용성이 높아야 한다. 5. OLP 에 적용 가능. 휴머노이드 로봇의 팔과 손을 설계함에 있어서 가장 중요한 것은 인간과 같은 자연스러운 행동을 추구하는 것이다. 자연스러운 행동을 위한 제어를 위해서는 제어 알고리즘이 중요하고도 어려운 문제이다. 그러나 제어 알고리즘 이외에 안정된 기계부의 설계 또한 중요하다. 아무리 안정된 제어 알고리즘이 동작하고 있더라고 기계부의 결함이 존재하여 알고리즘을 수행하지 못한다 1.동력부 설계 1) 주어진 작업을 수행하기 위해서는 충분한 속도와 힘을 낼 수 있어야 한다. 2) 뒤틈(Backlash)이 없어야 한다. -하모닉 드라이브(harmonic driver)가 사용하였으며, 관절의 회전축이 직교하는 경우에는 베벨기어를 이용하며, 베벨기어와 하모닉 드라이브를 사용하여 뒤틈(Backlash)을 최소 3. 프레임 설계  가벼운 재질이면서 높은 강성을 갖도록 설계 LWR (dlr ) 휴머노이드 로봇 팔 (KAIST )

5 3.OLP System OLP(off line programming) : 컴퓨터 그래픽스 방법에 의하여
확장된 로봇 프로그래밍 언어 RS-232C 혹은 TCP/IP를 이용 로봇언어를 다운로드 하거나 현재로봇 상태를 업로드한다.

6 4. 조 편성 및 계획 조 편성 계 획

7 4. 실행 방향 기존의 설계자료 확보. 계획에 맞추어 필요한 Tool 습득. 싱글암에 대한 자료 확보. 그에 따른 모델링..
싱글암에 대한 자료 확보. 그에 따른 모델링.. 전자적인 부분에 대한 기술적인 부분 습득

8 5.애로 사항 능력. 비용. 시간. 우리의 현재의 능력과 시간과 비용적인 측면을 볼때 듀얼암을 만드는것은 무리가 있으며 우리가 할 수 있는 한계는 손을 제외한 싱글암을 구성할 수 있을 것 같다. 기구부는 어떻게든 구성하더라도 그것을 완벽한 시스템으로 만들수 있을 지는 미지수이다. 우리가 시스템을 구성하는데에 무엇이 필요하며, 지식을 습득하였음에도 불구하고 적용하는데에 많은 어려움을 느낄것 같다.

9 3D Model

10 차후 계획 Dual Arm 손 디자인. 구동에 장애 없는 모터 선정. 비용에 맞는 Arm의 가공형태 조정

11 3D Modeling of Three Finger Robot hand
Capstone Design Project - Humanoid Robot Arm 3D Modeling of Three Finger Robot hand Baek Soo Hyung

12 Three Finger Robot Hand
Object of Project - 인간에 가까운 모습의 Robot Arm 설계 및 제작 Robot Hand 설계의 중요성 인간에 가까운 동작 특성을 가지기 위해 사람의 손과 같은 다양한 기능을 수행 할 수 있는 Robot Hand 설계가 매우 중요.

13 Three Finger Robot Hand
The Outline of Three Finger robot Hand 손가락 길이 75mm 손목부 자름 84mm 완전히 펼쳐 졌을때의 총길이 약 200mm 완전히 펼쳐 졌을때의 전체 높이 mm

14 Three Finger Robot Hand
향후 실행 방향 모델링을 바탕으로 한 관절부 구동 방식 결정 Arm과의 연계 동작성 검토 (소요동력 및 토크 산출) 각 관절부에 이용 될 모터의 동작특성 해석 및 선정