재해 및 미개척지 탐사를 위한 4족 보행 로봇 제어 허준영 교수님 연구실 2007 손승하 2006 우인식.

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1 재해 및 미개척지 탐사를 위한 4족 보행 로봇 제어 허준영 교수님 연구실 2007 손승하 2006 우인식

2 1. 연 구 계 획 2. 스마트폰 어플리케이션이란? Contents 3. 블루투스 4. 모터 5. 사족보행 구현 6. 발전방향

3 1. 연구목적 2. 연구대상범위 - 재해지역과 미개척지 탐사 및 조사 카메라를 이용한 영상 무선전송 4족 보행 로봇 모션 제어
1. 연구계획 1. 연구목적 - 재해지역과 미개척지 탐사 및 조사 2. 연구대상범위 카메라를 이용한 영상 무선전송 4족 보행 로봇 모션 제어 Android application을 이용한 로봇제어 PC를 통한 로봇 제어 위하여 MFC 구현

4 3. 연구목적 월 추진일정 1. 연구계획 3월 재료 선정 및 Frame 설계 4월
5월 로봇-스마트 폰 통신 위한 Android Application 제작 6월 PC - 로봇간 통신 제어 위한 MFC 구현 7월 무선카메라 부착 및 영상처리 학습 8월 카메라 영상전송 데이터 출력 및 로봇 제어 위한 MFC 프로그램 제작 9월 최종 점검 및 보완 10월 최종 발표 및 전시

5 4. 역할분담 손승하 우인식 -Frame 설계 -스마트 폰 App 개발 -4족 보행 동작 Programming
1. 연구계획 4. 역할분담 손승하 우인식 -Frame 설계 -스마트 폰 App 개발 -4족 보행 동작 Programming -카메라 영상처리 -Frame 제작 -Bluetooth 통신 Programming -4족 보행 동작 메카니즘 설계 -MFC 구현

6 2. 스마트폰 Application 스마트폰이 일반 휴대폰과 근본적으로 다른 부분이 바로, 용도에 따라 애
용할 수 있다는 점이다. 즉 컴퓨터에서 사용하는 각종 프로그램과 동 일한 개념이 애플리케이션(application)이다.

7 3-(1) 블루투스 특징 - 고 신뢰성, 저가, 저전력(100mw)
3. 블루투스 특징 3-(1) 블루투스 특징 - 고 신뢰성, 저가, 저전력(100mw) - 근거리 무선통신, 반경 10∼100m안에서 각종 전자·정보통신 기기를 무선으로 연결, 제어하는 기술규격 통신에 물리적인 케이블 없이(무선 주파수를 이용, 고속으로 데이 터를 주고 받을 수 있음)사용

8 3. 블루투스 선정 3-(2) 블루투스 선정 -FB155BC -

9 3. 블루투스 연결 3-(3) 블루투스 연결

10 4-(1) 모터 특징 Smart Servo Communication Resolution(분해능) 제어 간편
4.모터 특징 4-(1) 모터 특징 Smart Servo Communication Resolution(분해능) 제어 간편 Data Feedback 보호 기능 내장 통신요금은 하락하였으나 스마트폰 사용이 늘어나면서 가구당 통신비 지출이 늘고, 45000원이상 가입자가 증가함

11 ㄱ 4.모터 구동 4-(2) 모터 구동 -Serial 통신- MCU – Servo간 1:N 제어 아이디 부여 가능

12 4.모터 구동 통신요금은 하락하였으나 스마트폰 사용이 늘어나면서 가구당 통신비 지출이 늘고, 45000원이상 가입자가 증가함

13 4.모터 구동 제어 범위 4-(3) 모터 구동 - 제어 범위 -

14 - 제어 - ※ Packet 4.모터 구동 제어 Packet 구분 Header Packet Size pID CMD Check
Sum1 Sum2 Data[n] Value 0xFF 0xFF 7~223 0~0xFE 1~9 참조 참고 Byte 2 1 MAX 216 통신요금은 하락하였으나 스마트폰 사용이 늘어나면서 가구당 통신비 지출이 늘고, 45000원이상 가입자가 증가함

15 4-(4) 모터 구동 Header : 통신의 시작 Packet Size : Header – Data간 총 Byte 개수
4.모터 구동 4-(4) 모터 구동 Header : 통신의 시작 Packet Size : Header – Data간 총 Byte 개수 pID : 제어 모터 수 CMD : 명령의 종류 설정 CheckSum1 : 정보의 오류 확인 CheckSum2 : 오류 한번 더 확인 Data[n] : n개의 Data

16 5. 사족보행 로봇 제어 5-(1) 사족보행 로봇 제어 프로그램

17 5. 사족보행 구현 5-(2) 사족보행 회로도

18 5. 사족보행 보행영상 5-(3) 사족보행 보행영상

19 5. 사족보행 운전구동영상 5-(4) 사족보행 운전구동영상

20 6. Q&A Q&A