서보모터 2009300036 최용화 yh_427@naver.com.

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1 서보모터 최용화

2 목차 서보의 정의 서보의 어원 서보의 역사 서보의 구조 구동방식의 비교 서보모터의 특징 질의응답

3 서보의 정의 주인의 명령에 따라 충실하게 동작(위치, 속도, 가속도)하 는 모터
실용적으로 위치제어와 속도제어에 이용 빈번하게 변화하는 위치나 속도의 명령(목표치)에 대해 서 신속하고, 정확하게 추정할 수 있도록 설계된 모터 메커니즘을 제어한다는것은 기계의 위치, 속도 및 토크 등을 원하는 상태로 움직이게 하는 것으로 이를 위해서는 기계의 메커니즘과 구동부 및 제어부로 구성되어 있다. 여기서 메카니즘을 원하는 상태로 움직이도록 하는 장치 를 서보 시스템이라고 한다. 이러한 서보시스템은 지형과 검출부의 Feedback 신호를 비교하여 그 차이만큼 지형을 보정하여 제어부를 동작하는 제어구조를 갖고 있다.

4 서보의 어원 서보기구라는 용어는 1934년에 H. L. Hazen교수 에 의해 처음 쓰여졌으나 Servo의 어원은 라틴어 의 Servue(영어의 Slave:노예)라고 한다. 노예의 역할이 주인의 명령을 충실히 따르고 육체 노동을 하는 것이므로 그러한 역할을 해내는 장치를 그렇 게 이름붙인 것이다.

5 서보의 역사 본래의 목적인 위치에 최초로 응용한 것은 어뢰 어뢰의 자동조정에 이어 배와 항공기의 자동조정이 실현
이렇게 자동제어는 속도, 서보의 순으로 발달하여 1920년 경부터 프로세스제어에도 실현 레이더로 항공기를 자동적으로 추정하는 연구하던 중 시 스템으로서 서보계 하드웨어의 개발에 성공하면서 이러 한 제어계를 설계, 조정하는 실용적 제어이론의 개발에 성 공 피드백 제어이론이 체계화 오일쇼크로 인해 유압서보에서 전기서보로 바뀜 처음에는 DC서보를 사용했으나 교류서보 전동기를 이용 한 AC서보의 성능이 향상되면서 더 효율적인 AC서보를 더 많이 사용하게 됨

6 서보의 구조

7 구동방식의 비교 메커니즘을 구동하는 방식은 유압시스템, 공압시스템, 모터시스템으로 나눌 수 있다. 유압 시스템 공압 시스템
스테핑 인버터 서보 장점 대토크 출력 용이 소음이 적음 구조가 간편 사용이 용이 가격이 저렴 제어가 용이 가격 비교적 저렴 대용량이 용이 제어정도 높음 최대토크 높음 소형&고출력 단점 온도변화에 따른 위치 편차가 심함 고출력이 곤란 위치제어 정도가 나쁨 소음이 심함 속도제어 정도가 낮음 적용용량이 작음 최대토크가 낮음 저속특성이 나쁨 가격이 높음 대용량이 곤란 (22kW이내)

8 서보모터의 특징 DC서보모터 AC서보모터 브러시 서보모터 브러시리스 서보모터 제어구조가 간단 제어구조가 복잡 단상 인버터
3상 인버터 회전 전기자형 회전 계자형 방열이 나쁨 방열이 양호 유지, 보수가 필요(브러시 마모) 유지, 보수가 거의 필요없음 최대 속도가 낮음 최대 속도가 높음 정격 용량이 작음 정격 용량이 큼

9 출처 Servo Motor(서보모터)                          Ph.D. Kim Jung-Gyo(金重敎)제 17장 서보모터 구글링

10 질의응답