방향 인식을 통한 자동 주행 카트 오승호 김종우 오윤진

Presentation on theme: "방향 인식을 통한 자동 주행 카트 오승호 김종우 오윤진"— Presentation transcript:

1 방향 인식을 통한 자동 주행 카트 2001731161 오승호 2001731083 김종우 2003731072 오윤진
- 16조 최종발표 (水) - 오승호 김종우 오윤진 설장수

2 발표 순서 개발 동기 개발 목표 동작 개요 개발 내용 문제발생과 대응 개발 후기

3 개발 동기 글로벌시대 해외여행객 및 국제출장 빈도증가. 공항은 상위 계층의 이용빈도가 월등히 높은 점
-> 최첨단 기술 투자 주요 선진국들의 국제공항에 대한 과감한 투자경향 -> 국가 이미지 향상 물류량 증가와 공항내 수하물 이동의 번거로움 -> 자동화 카트 개발

4 개발 동기 연봉 60억 자산 900억 (추정)

5 개발 목표 조작을 하지않은채 카트 이동 광고 및 공항 각종 정보 표시 수하물 도난방지 보안기능 추가

6 동작 개요 1.주행 모드 2.보안 모드 3개의 PSD센서가 사람의 위치 파악 좌우 전후 주행 경로 예상 카트 구동모터 제어
비밀번호 입력 부재시에 보안모드 전환 외부 동력 또는 수하물 변화 감지 도난 발생 알림

7 개발 내용 메인컨트롤보드 : Atmega8535 모터드라이버 : L298 + 프리휠다이오드
전원 : 12V 납축전지 X 2 병렬

8 개발 내용 디스플래이부 : 16*2 LCD 조작부 : switch × 4, 74LS147 인코더(인터럽트 부족 문제 해결)
보안부 : 부저, SCR, 브릿지다이오드, TR

9 개발 내용 실제 시연 영상 센서부 : 적외선 거리 측정 PSD 센서 ( GP2Y0A21YK )

10 동작 설명 수하물 적재후 비번설정 주행모드 또는 부재시 보안모드 관리자가 카트 수거와 동시에 리셋 최종 사용후 카트 방치

11 최종 완성

12 실제 시연 영상 최종 완성

13 문제발생과 대응 1 거리 측정 센서의 데이터값이 정밀하지 못하고 에러값을 종종 발생시킴
=> 측정 데이터를 총 4회 합산하여 그 평균값을 최종 위치로 판단하게 프로그램을 수정 if(stat==0){ if((msec%100)==0){ // 1ms를 0.01초로 for(channel=0;channel<3;channel++) // 4회 측정 sen[channel]=((float)read_adc(channel)/1024*5); //센서값 측정 pwm_control(); }

14 문제발생과 대응 2 보안모드시 카트 수동조작 검출법 사전계획: 진동센서 및 가속도 센서 사용
문제점: 다수의 센서 사용으로 컨트롤러의 잔여포트 부족 및 복잡한 시스템 개선: 센서를 사용하지 않고 모터 역기전력 이용한 회로 구성

15 문제발생과 극복 3 확장 회로 연결시 사용되는 CABLE(아래사진)을 메인보드에 연결만 하면 쇼트가 발생
=> 특히 고주파 신호일 경우 임피던스가 매우 낮아져서 단락현상 발생 => 확장핀의 XTAL2에 영향을 준 것이라 생각됨 => 확장 회로에서 사용하지 않아 제거

16 사용부품 내역 품명 규격 단위 수량 단가 금액 용도 아크릴 40*40 mm 1 40,000 하드웨어 제작 모 터 300 W 2
100,000 200,000 카트 주행 동력원 PSD 센서 3 7,000 21,000 사람의 위치 인식 AVR Atmega8535 33.4(가로)*41.3(세로)  1 - 메인 Micro Controller 모터 드라이버(L298) 20*25  4 2,500 10,000 DC 모터 제어 기판 250*200 8,000 회로 구성 Character LCD 50*30 15,000 와이어 납땜용 납 베터리 12 V 20,000 공급 전원 차체 밀링 및 제작 150,000 카트 잠금 기능 동작 블루투스 칩 근거리 통신용 카트 16,000 합계 520,000

17 개발후기 모형의 테스트가 아니라 실측 사이즈의 실제 상품을 제작한다는 마음으로 설계에 임하였다. 카트 하중과 적정 토크를 계산하고, 그에맞는 모터를 선정하는 것에서부터 철저한 검증을 통한 설계의 필요성을 느꼈다. 시간 부족 실측사이즈의 카트를 구동하므로 대전류가 흐르는 큰 모터를 사용함.이는 회로 설계상 실수가 칩 손상으로 이어져 3번의 메인보드 교체로 많은 시간을 낭비함. 그리고 애초 계획한 블루투스 통신을 포기로 이어짐. 예산편성 실패 초기 계획에 변경과 예산의 방만한 운용으로 초과 비용이 발생하고, 필요한부분을 추가하지 못함. 개발계획에서 예산편성의 중요성을 실감

18 16조 발표를 마칩니다