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PID 제어 알아보기 자동제어의 절대 강자 하늘소 19기 한승욱
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ON/OFF 제어
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이전 세기의 제어방법 회전수를 진자의 원심력에 의해 힘으로 변화시켜 밸브를 열고 닫음으로 제어한다. 입력에 비례하는 제어 방법
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Kp = 비례 인자 비례대 비례 제어 인자인 P는 목표값에서의 편차만큼 조작량을 결정하는 인자이다.
SP : 유지하기 원하는 목표값 출력비 : SP+20 : SP-20 = 0% : 100% 비례 제어 인자인 P는 목표값에서의 편차만큼 조작량을 결정하는 인자이다.
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비례 제어 특성 핸들을 확확 꺽어 목표값에 빨리 도달하지만 편차가 심함. 핸들을 부드럽게 하지만 느림.
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예제 동영상
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새로운 제어방법의 발명(?) 비례 제어의 편차를 줄일 방법이 필요 1922년 마이 노스 키(Minorsky)가 발상
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PID제어 개요 KP : 비례 인자 KI : 적분 인자 KD : 미분 인자
적분 : 편차를 적분해서 나온 편차합에서 비례상수인 적분인자를 곱해서 조작량에 더한다. 미분 : 제어량의 변화량을 구하여 비례상수인 미분인자를 곱해서 조작량에 더한다.
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KI = 적분 인자 편차를 적분하여 적분 인자로 연산한 후에 조작량에 더한 다.
: 편차 제거 편차를 적분하여 적분 인자로 연산한 후에 조작량에 더한 다. 편차를 누적해서 반영할 구간, 즉 적분 구간인 시간 : reset rate
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PI 제어 특성 핸들을 확확 꺽어 목표값에 빨리 도달하지만 편차가 심함. 핸들을 부드럽게 하지만 느림.
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KD = 미분 인자 단위 시간동안 갑작스러운 변화량에 대해서 비례상수인 미분인자를 곱해 조작량에 더함.
: 갑작스러운 변화에 대비 단위 시간동안 갑작스러운 변화량에 대해서 비례상수인 미분인자를 곱해 조작량에 더함. 급변화를 반영할 구간, 즉 미분 구간인 시간 : reset rate
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질문 & 부연설명
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