Ubiquitous Computing Practice - Part I (Introduction, NesC) - Spring Semester, 2010 Ubiquitous Computing Practice - Part I (Introduction, NesC) - Laboratory of Intelligent Networks @ KUT (http://link.kut.ac.kr) Heon-jong Lee

Star / Mesh / Cluster-Tree Zigbee PHY 868MHz / 915MHz / 2.4GHz MAC Network Star / Mesh / Cluster-Tree Security 32- / 64- / 128-bit encryption Application API Zigbee Alliance IEEE 802.15.4 Customer Silicon Stack App 802.15.4 - radio hardware 사용법 - RF channel and signaling protocol Zigbee - 802.15.4 의 상위 layer 정의 - 디바이스 간 통신 프로토콜 정의

장비소개

Hanback ZigbeX Computing Radio Transceiver ATmega128L microcontroller 128KB Flash program memory 4KB SRAM, 10bit ADC Radio Transceiver Ti(Chipcon)사의 CC2420 Radio range: 130m (30m) Data rate: 250 Kbits/sec Frequency range: 2.4 GHz (ISM)

ZigbeX 패키지

ZigbeX 하드웨어 구성

옵션 장비들 기상 보드 홈 보드 GPS 릴레이 보드 LCD 보드 블루투스 보드 초음파 보드 모터 제어보드

개발자 환경 설치

Cygwin 설치(1) Cygwin Windows용 리눅스 에뮬레이션 Cygwin-1.2a.tgz 다운로드(cygwin-1.2a.tgz) Windows login id는 공백이 없는 영문이어야 함 본 자료에서는 c:\cygwin에 설치함 Setup.exe 실행

미리 설치된 Cygwin 삭제 시작 -> 설정 -> 제어판 -> 프로그램추가/제거 -> Cygwin이나 TinyOS 삭제 시작 -> 실행 -> regedit -> HKEY_CURRENT_USER-> Software -> cygnus Solutions 삭제 시작 -> 실행 -> regedit-> HKEY_LOCAL_MACHINE-> Software -> cygnus Solutions 삭제 Cygwin 폴더 삭제

Cygwin 설치(2)

Cygwin 설치(3) Default 로 설치함

Cygwin 설치(4) 처음 cygwin을 실행했을 때의 화면

TinyOS2X 및 ZigbeX 프로그램 설치 TinyOS and ZigbeX program 다운로드(Hanback_TinyOS2X.zip) 압축 푼 후 \Install_TinyOS2X 폴더에 있는 Install_TinyOS2X.sh 와 Install_TinyOS2X.zip을 c:\cygwin\opt\ 에 복사(폴더가 없으면 생성) Cygwin 실행 후 다음 명령어 수행 cygwin을 종료하고 압축 푼 폴더\bin의 5개 dll 파일을 c:\cygwin\bin에 덮어쓰기 함 $ cd /opt $./Install_TinyOS2X.sh

Graphviz 설치 Graphviz 그래픽 기반 자바 애플리케이션(make docs 명령) 실행 위한 프로그램 전 장의 압축 푼 폴더\Tools\graphviz-2.12.exe 실행하여 설치 TinyOS2.X가 설치된 폴더 디렉터리 내용 apps TinyOS용 기본 프로그램 폴더 contrib ZigbeX를 위한 예제 폴더 support 컴파일, 자바 프로그램들 tos 다양한 TinyOS 컴포넌트와 TinyOS 인터페이스, 라이브러리 등이 포함된 폴더

Download 프로그램 설치(1) USB-ISP Cygwin의 TinyOS 를 통해 원하는 USN 애플리케이션을 컴파일 후 컴파일 된 결과를 실제 센서 노드에 포팅(다운로드)하기 위한 보드 두개의 스위치 존재(ISP/UART) ISP(In System Programming) 프로그램(다운로드) 기능 UART 시리얼통신 기능

Download 프로그램 설치(2) AVR Studio 다운로드 (USB_ISP.zip) 후 CMD2.00.00.zip을 압축 품 USB-ISP 보드와 ZigbeX를 결합한 후 PC의 USB 포트와 연결하여 새 하드웨어 검색창이 뜨면 CMD2.00.00.zip 파일이 풀린 폴더를 선택(2번 설치됨) AVR Studio 압축 푼 폴더(또는 http://www.atmel.com 다운)에서 1. AVR studio 4.12(build 460) 설치 후 2. AVR studio 4.12 Service Pack 4(build 498) 설치 (서비스팩)

Download 프로그램 설치(3) 첫 화면은 cancel누름 Tools->Program AVR-> Auto Connect 이용 (장치관리자를 통해 포트를 확인하고 connect 이용가능) 아래그림과 같이 나온다면 모든 설치 성공!

TinyOS 2.X & NesC

TinyOS TinyOS 미국 UC Berkeley 대학에서 개발된 무선 센서 네트워크를 위한 전용 운영체제 무선 센서 노드의 일반적인 특징(최소한의 하드웨어, 작은 메모리, 낮은 CPU 성능, 한정된 에너지)을 고려하여 설계된 운영체제 클래스 형태의 컴포넌트 구조를 갖는 nesC로 구현됨 Event driven 기반 단일 스택, 커널 없음, 동적 메모리 관리 없음 사용하지 않는 CPU 사이클 동안 Sleep 상태로 들어가 불필요한 전력소모 줄임(“Hurry up and Sleep”) 함수 단위의 task, 비선점형 FIFO 스케줄링

TinyOS Layer

TinyOS Process Categories Event Time Critical Interrupts cause Event (Timer, Sensors) Small / short duration Suspend Tasks Task Time Flexible Run sequentially by TOS Scheduler Run to completion Interruptible

TinyOS 디렉토리 구조 하드웨어 칩셋과 관련된 컴포넌트들 이 모인 폴더 하드웨어 칩셋과 관련된 컴포넌트들 이 모인 폴더 여러 종류의 interfac e 선언 파일들이 모 인폴더 다양한 high level 라 이브러리들이 모인 폴더 센싱과 관련된 컴포 넌트들이 모인 폴더 일반적이고 다양한 커널 컴포넌트 및 몇 개의 유틸리티 하드웨어 플랫폼에 관련된 컴포넌트들 이 모인 폴더

NesC nesC(networked embedded systems C) TinyOS의 실행 모델과 구조적 개념을 표현하기 위하여 C언어를 확장하여 만든 새로운 언어 여러개의 컴포넌트 블록(block)들을 연결하여 하나의 애플리케이션 형태로 조합 용 어 내 용 Application 실행 가능한 하나의 프로그램 Interface 두 개의 컴포넌트 사이를 연결(Wiring)하기 위해 정의된 함수들의 모임으로 컴포넌트는 여러개의 interface를 사용할 수 있음 Component NesC Application을 구성하는 기본 블록으로 configuration과 module로 구분된다. Configuration – 컴포넌트 선언, Wiring 방법 기술 Module – 새 컴포넌트의 동작 및 연동 실제 구현

component & interface

Interface(1) Interface Provider와 user component를 연결하는 port 역할 Command와 event 타입의 함수로 정의 interface identifier { command result_t funtion_name( … ); event result_t funtion_name( … ); } Command Event 이 interface를 제공하는 component의 module 부분에 구현됨 현 component를 사용하는 상위 component에서 call 명령을 통해 호출 이 interface를 사용하고 있는 component에 원형이 구현됨 인터럽트나 조건이 만족될 경우, 어떤 정보를 상위 컴포넌트에게 전달하기 위해 signal 명령을 통해 호출

Interface(2) 예) TimerMilliC component의 interface인 Timer interface Timer<precision_tag> { // 밀리초 단위의 시간마다 주기적으로 알려주도록 설정하는 함수 command void startPeriodic(uint32_t dt); // 밀리초 단위의 시간 후에 한 번만 알려주도록 설정하는 함수 command void startOneShot(uint32_t dt); // 설정한 시간을 취소하는 함수 command void stop(); // 시간이 만기되었음을 알려주는 함수 event void fired(); … } BlinkTimerM component command event interface TimerMilliC component

Interface(3) Interface 종류 Read.nc ADC 인터페이스 I2CPacket.nc I2C버스 프로토콜 인터페이스 Leds.nc LED 추출 인터페이스 LogWrite.nc 저장장치에 logging 데이터 위한 인터페이스 Radio.nc 무선 하드웨어를 위한 비트 레벨 인터페이스 Send.nc 일반적 메시지 인터페이스 수신 Receive.nc 일반적 메시지 인터페이스 송신 Timer.nc 일반적 타이머 제어 인터페이스 StdControl.nc 표준 component 제어 인터페이스

Component Component 다른 컴포넌트와의 연결에 대한 내용을 정의 연결에 사용할 컴포넌트를 나열하고 그들 간의 연결을 기술 Configuration 자신이 사용할 하위 컴포넌트들을 선언하고, 그들간의 연결을 정의한 파일 <컴포넌트 이름>.nc 또는 <컴포넌트 이름>C.nc Module 자신의 구현내용을 기술하고 있는 파일 <컴포넌트 이름>P.nc 또는 <컴포넌트 이름>M.nc

Component-configuration(1) 예) LED를 제어하는 Leds 컴포넌트의 configuration configuration LedsC { provides { interface Leds; } implementation { components LedsP, PlatformLedsC; Leds =LedsP; … LedsP.Led0 → PlatformLedsC.Led0; LedsP.Led1 → PlatformLedsC.Led1; LedsP.Led2 → PlatformLedsC.Led2; 모듈 파일 실제 하드웨어적 코드 Wiring

Component-configuration(2) LedsP.Led0 -> PlatformLedsC.Led0; LedsP에서 사용하는 Led0 인터페이스가 PlatformLedsC의 Led0 인터페이스와 Wiring LedsP에서 프로그래밍을 할 때 PlatformLedsC에서 제공하는 Led0 인터페이스를 호출해서 사용하겠다는 의미 LedsP는 Led0, Led1, Led2 인터페이스 함수를 통해 PlatformLedsC에 명령을 내리고 원하는 LED 제어 Wiring 종류: ->, <-, = d 종 류 내 용 interface1 = interface2 2개의 인터페이스가 같음을 의미하며, 해당 인터페이스가 provide될 때 사용됨 interface1 -> interface2 인터페이스 구성함수가 링크되어 있음을 의미한다. 즉, interface1에서 사용한 인터페이스 함수들은 interface2에 구현되어 있음을 나타낸다. interface1 <- interface2 interface2 -> interface1과 같은 의미

Component-module(1) Module 파일 Define how the component work module identifier {    provides {      interface a;      interface b;    }    uses {      interface x;      interface y;  } implementation {    ...  } module identifier {     provides interface a;     provides interface b;     uses interface x;      uses interface y;  } implementation {     ...  }

Component-module(2) provides & uses C1 C2 C3 module C1 { uses interface triangle_1; } implementation { ... } module C2 { provides interface triangle_1; uses { interface triangle_2; interface rectangle; } module C3 { provides interface triangle_2; provides interface rectangle; C2 C3

Component-module(3) 예) Leds component의 module인 LedsP.nc Module LedsP { provides { interface Init; interface Leds; } uses { interface GeneralIO as Led0; interface GeneralIO as Led1; interface GeneralIO as Led2; implementation { //LED 하드웨어 초기화 함수 command error_t Init.init () { … return SUCCESS; //0번 LED On 함수 async command void Leds.ledOn () { call Led0.clr(); } //0번 LED Off 함수 async command void Leds.led0Off(){ call Led0.set(); //0번 LED Toggle 함수 async command void Leds.led0Toggle() { call Led0.toggle(); … 혼란 방지를 위해 인터페이스 이름 변경

1. Task를 이용한 LED 제어 LED component를 사용하여 LED 제어

Blink.nc configuration Blink { } implementation { components MainC, BlinkM, LedsC, BusyWaitMicroC; BlinkM.Boot -> MainC; BlinkM.Leds -> LedsC; BlinkM.BusyWait ->BusyWaitMicroC; Blink.nc Blink.nc MainC (configuration) BusyWaitMicroC (module) Boot BusyWait implementation BusyWait(); BlinkM (module) LedsC (configuration) Boot Leds implementation Boot.booted(); led_task(); implementation Leds.init(); Leds.redOn(); … Leds BusyWait

MainC.nc configuration MainC { provides interface Boot; uses interface Init as SoftwareInit; } implementation { components PlatformC, RealMainP, TinySchedulerC; RealMainP.Scheduler -> TinySchedulerC; RealMainP.PlatformInit -> PlatformC; SoftwareInit = RealMainP.SoftwareInit; Boot = RealMainP; MainC.nc MainC.nc MainC (configuration) TinySchedulerC (configuration) Boot Scheduler implementation Scheduler.init(); Scheduler.runNextTask(); Scheduler.taskLoop(); SoftwareInit RealMainP (module) Boot implementation main(); boot.booted(); PlatformC (configuration) SoftwareInit Scheduler PlatformInit PlatformInit implementation PlatformInit.init()

RealMainP.nc module RealMainP { provides interface Boot; uses interface Scheduler; uses interface Init as PlatformInit; uses interface Init as SoftwareInit; } implementation { int main() __attribute__ ((C, spontaneous)) { atomic { call Scheduler.init(); call PlatformInit.init(); //각종 hardware 초기화 while (call Scheduler.runNextTask()); call SoftwareInit.init(); //각 모듈에서 사용하는 변수 초기화 __nesc_enable_interrupt(); //글로벌 인터렙트 가능하도록 설정 signal Boot.booted(); //최상위 모듈에서 booted() 이벤트 발생하도록 함 call Scheduler.taskLoop(); //task를 수행 (task 없으면 sleep) return -1; default command error_t PlatformInit.init() { return SUCCESS; } default command error_t SoftwareInit.init() { return SUCCESS; } default event void Boot.booted() { }

async and atomic Commands and Events that are executed as part of a Hardware Event handler must be declared with the async keyward Indicates that this code may execute asynchronously to Tasks and other processes. Races are avoided by accessing shared data exclusively within Tasks Because Tasks can’t interrupt each other Use atomic statement to access shared variables

Leds interface에서 제공하는 함수들 기본 지식 LedsC component 경로: \opt\tinyos-2.x\tos\system\LedsC.nc Leds interface 사용 Leds interface에서 제공하는 함수들 전체 LED 제어 Leds.get() – 현재 Led의 상태를 가져온다 (bit0=led0, bit1=led1, bit2=led2) Leds.set(uint8_t) – Led 상태를 입력된 값으로 설정한다 (bit0=led0, bit1=led1, bit2=led2) Red LED Leds.led0On(), Leds.led0Off(), Leds.led0Toggle() Green LED Leds.led1On(), Leds.led1Off(), Leds.led1Toggle() Yellow LED Leds.led2On(), Leds.led2Off(), Leds.led2Toggle()

Blink 예제의 구성 configuration Blink { } implementation { components MainC, BlinkM, LedsC, BusyWaitMicroC; BlinkM.Boot -> MainC; BlinkM.Leds -> LedsC; BlinkM.BusyWait -> BusyWaitMicroC; us(10-6) 단위의 지연시간을 줌 //booted 이벤트가 발생하면 프로그램 시작 //interface Leds와 하부 component의 Leds를 연결

interface BusyWait<TMicro, uint16_t>; } implementation { module BlinkM { uses { interface Boot; interface Leds; interface BusyWait<TMicro, uint16_t>; } implementation { task void led_task(); event void Boot.booted() { post led_task(); task void led_task() { int i; for(i = 0; i < 10; i++) { call Leds.led2On(); call BusyWait.wait(30000); call Leds.led1Toggle(); call Leds.led2Off(); //시간단위를 us (TMicro), 시간 변수 형식은 uint16_t로 함 //task로 실행하고 싶은 함수는 task 키워드를 붙이고 파라미터가 없는 형식의 함수를 정의해야 함 //MainC component에 의해 호출됨 // task 함수를 호출하기 위해 post 키워드 사용 //30ms 지연시간 가짐

Blink 예제 실습(1) $ cd /opt/tinyos-2.x/contrib/zigbex/Blink $ make zigbex

Blink 예제 실습(2) USB-ISP와 ZigbeX노드를 결합 USB-ISP mode는 ISP로 설정 AVR Studio에서 Tools → Program AVR → Auto Connect 메뉴를 선택 … 버튼을 눌러 Blink\build\zigbex\main.hex 선택 후 Program 버튼을 눌러 프로그램함 프로그램 직후 led가 잠깐 동안 깜박거리는 것을 볼 수 있음

Blink 예제 실습(document 생성) $ cd /opt/tinyos-2.x/contrib/zigbex/Blink $ make docs zigbex

Blink 예제 실습(document 생성)

(참고) java 오류 make zigbex 수행이 잘 되지 않을경우 http://java.sun.com 에서 jdk를 다운받아 window에 설치 자바 설치경로(예를 들면 C:\Program Files\Java\jdk1.6.0_10\bin)를 windows 환경변수에 추가 내컴퓨터->속성->고급탭 -> 환경변수 -> Path에서 변수 값의 맨 뒤에 ; 입력 후 추가 함