Ubiquitous Networks - 6 - USN (Ubiquitous Sensor Networks) - Laboratory of Intelligent Networks (LINK)@KUT http://link.kut.ac.kr Youn-Hee Han 한국기술교육대학교

1. 개요 센서(Sensor) 또는 센서 노드(Sensor Node) 센서 네트워크에서 외부의 변화를 감지하여 유비쿼터스 컴퓨팅의 입력장치 역할을 하는 것 일반적으로 측정 대상물을 감지 또는 측정하여 그 측정량을 전기적인 신호로 변환하는 장치, 즉 물리량이나 화학량의 절대치나 변화, 소리, 빛, 전파의 강도를 감지하여 유용한 신호로 변환하는 소자 또는 장치를 의미 PIR: Passive InfraRed 용도 – 열감지, 동작감지 http://tvpot.daum.net/my/MyClipView.do?ownerid=LM6FiQSaYpI0&clipid=7177515&order=date&svcid=8&page=10&idx=7&totalcnt=158 자기 센서 용도 – 방향 감지

2. 센서의 개념 및 특징 센서의 구비 조건 센싱 기능의 고도화 초소형화 센서 노드 수명 최대화를 위한 저전력 감도를 높이는 기능 고도화 연구 필요 첨단 신소재 개발과 소자 구조의 최적화 연구 필요 초소형화 집적화 다기능 센서가 구현되어야 하며 아울러 SoC(System On Chip) 개념의 소형화 칩으로 개발되어야 함 현재 센서 분야에서 SoC 기술에 관한 연구가 활발히 진행되고 있음 MEMS(Micro-Electro-Mechanical System) 기술의 발달로 소자의 소형화를 위한 기술적 전망은 밝은 편 센서 노드 수명 최대화를 위한 저전력 이식이 쉬운 칩형의 구현 이식이 쉬운 센서 칩을 개발하기 위해 생체 또는 사물에 부합성이 양호한 몰딩 재료의 개발과 아울러 칩 구조의 최적화가 이루어져야 함

2. 센서의 개념 및 특징 미세 전자 기계 시스템 - MEMS(Micro Electro Mechanical System) 반도체 공정 기술을 기반으로 성립되는 마이크론(㎛)이나 ㎜ 크기의 초소형 정밀기계 제작 기술을 말함 스마트 센서(Smart Sensor) 인간의 능력과 가까운 판단력을 가진 센서 미국 항공우주국(NASA)의 우주선 개발 과정에서 탄생 비행 중인 우주선의 온도, 압력, 자세, 위치 등의 관측 데이터가 시시각각 지상으로 전송됨 차량용 스마트 센서(에어백 센서, 타이어 압력 모니터링 시스템 등), 스마트 환경 센서, 스마트 홈을 위한 시스템 등에 응용됨 스마트 센서의 구성 일반 센서 개념인 측정 센서 프로세서와 고성능의 CPU(Central Processing Unit)를 내장한 시스템으로 구성 미세 전자 기계 시스템(MEMS)을 기반

3. 유비쿼터스 센서 네트워크의 구조 유비쿼터스 센서 네트워크(USN) 여러 개의 센서 네트워크 영역이 게이트웨이를 통해 외부 네트워크에 연결되는 구조 센서 노드는 집적된 데이터를 가까운 싱크 노드(Sink Node)를 거쳐 게이트웨이로 전송 네트워크를 구성하는 일정 지역에 크기가 작은 센서 노드들이 수십 개에서 수천 개까지 설치되어 통신 노드들이 주고받는 데이터는 그 크기도 작고 데이터의 발생 빈도 또한 매우 낮아 통신하는 양은 많지 않을 것으로 가정 SINK

3. 유비쿼터스 센서 네트워크의 구조

3. 유비쿼터스 센서 네트워크의 구조 센서 네트워크 구성 요소 센서 노드(Sensor Node): 저가의 초소형 저전력장치 i) computing subsystem consisting of a microprocessor or microcontroller ii) communication subsystem consisting of a short range radio for wireless communication iii) sensing subsystem that links the node to the physical world and consists of a group of sensors and actuators iv) power supply subsystem, which houses the battery and the dc-dc converter, and powers the rest of the node.

3. 유비쿼터스 센서 네트워크의 구조 센서 네트워크 구성 요소 싱크 노드의 역할을 게이트웨이가 수행할 수도 있음 싱크 노드(Sink Node) 센서 네트워크 내의 각각의 센서 노드에서 센싱된 데이터는 싱크 노드에 의하여 수집되어 인터넷 등의 외부 네트워크를 통하여 사용자에게 제공 싱크 노드는 센서 네트워크 내의 센서 노드들을 관리하고 제어 센서 노드들이 센싱한 데이터를 수집하고 외부 네트워크로의 게이트웨이 역할을 수행 싱크 노드의 역할을 게이트웨이가 수행할 수도 있음

3. 유비쿼터스 센서 네트워크의 구조

3. 유비쿼터스 센서 네트워크의 구조 센서 네트워크 요소 기술 센서 네트워크 프로토콜 아키텍처

3. 유비쿼터스 센서 네트워크의 구조 전력 관리 측면(Power Management Plane) 센서 노드에서의 전력을 어떻게 효율적으로 관리하는 것 이웃하는 다른 노드에서 데이터 메시지를 수신한 후에는 자신의 전원을 끄도록 하는 방식 이동성 관리 측면(Mobility Management Plane) 센서 노드의 움직임을 감지하고, 등록하여 센서가 이동을 하더라도 센싱 데이터를 Sink 및 게이트웨이까지 올바르게 전달 될 수 있도록 함 업무 관리 측면(Task Management Plane) 특정 지역에 주어진 센싱 작업에 균형과 스케줄링을 부여 그 지역에서 모든 센서 노드가 동시에 센싱 작업을 수행하도록 요구되지 않기 때문에 어떤 센서는 전력 레벨에 따라 더 많은 작업을 수행하고 어떤 센서는 Sleep 모드로 들어감

3. 유비쿼터스 센서 네트워크의 구조 센서 네트워크 프로토콜 아키텍처 [물리/데이터 링크 계층 기술 후보] 물리 계층 주파수 선정, 반송파 신호의 생성, 신호 감지, 변복조 및 데이터 암호화 등을 주로 담당하는 계층 데이터 링크 계층 MAC (Medium Access Control) 매체 접근 및 에러 제어를 담당하는 계층으로 데이터 전송을 위한 통신 링크의 구성과 한정된 자원의 효율적인 공유를 목적으로 함 [물리/데이터 링크 계층 기술 후보] 1) IEEE 802.15.4을 기반으로 한 Zigbee와 6LowPAN 기술이 주력 (주파수 대역: 915MHz 및 2.4GHz ISM) 2) WLAN (IEEE 802.11), UWB (IEEE 802.15.3) 기술 활용도 가능

3. 유비쿼터스 센서 네트워크의 구조 [Zigbee 네트워크 프로토콜] 전력 소모를 최대한 줄인 IEEE 802.15.4 WPAN (Wireless Personal Area Network) 물리 계층과 MAC 계층 규격 활용 송수신이 필요한 경우에만 수면 모드에 있는 노드들을 활동 상태로 변경

3. 유비쿼터스 센서 네트워크의 구조 기술비교표

3. 유비쿼터스 센서 네트워크의 구조 센서 네트워크 프로토콜 아키텍처 네트워크 계층 라우팅을 통해 점대점(End-to-end) 데이터 전송을 지원하는 계층 라우팅 제약 센서 노드가 저전력 장치이므로 에너지 제약을 받게 된다. 센서 노드의 데이터 처리 능력을 감안하여 라우팅 데이터 중심적(Data-centric) 라우팅, 속성 기반의 네이밍(Attribute Based Naming) 기법 사용 가능 특정 데이터 속성값을 가진 노드들에게 데이터를 요구하거나 라우팅을 방식 예) “40 도 이상 되는 온도를 센싱한 노드만 데이터 전송” 데이터 통합(Data aggregation) 기법 연구 데이터 전송에 따른 전력 소모를 줄이기 위해 2개 이상의 센서 노드의 데이터를 취합하여 한 번만 보내거나 중복 데이터를 삭제하여 보내는 기법

3. 유비쿼터스 센서 네트워크의 구조

3. 유비쿼터스 센서 네트워크의 구조 애드 혹 네트워킹 중앙집중식 기지국이나 접근점(Access Point)의 도움이 없이 이동 센서간의 통신을 수행 각 센서는 라우팅, 데이터의 송수신 등 모든 통신 절차를 수행하기 위해 자신이 라우터의 역할까지 담당 효율적인 통신링크 설정을 위한 최적의 라우팅 기법이 요구됨 시간과 자원의 낭비로 인하여 비효율적이고 비현실적인 시스템이 되는 문제점 해결 이동성 문제 해결 방안 필요

3. 유비쿼터스 센서 네트워크의 구조 애드 혹 네트워킹 이동성에 의한 라우팅의 어려움 H E F G B C X X D A X

3. 유비쿼터스 센서 네트워크의 구조 애드 혹 네트워크의 특징 망이 기존의 기간망과는 독립적으로 운영되고, 노드 간의 연결성에 대한 예측이 불가능하며 위상이 자주 변화한다. 모든 작업들이나 서비스가 노드 간에 골고루 분산되어 있기 때문에 노드 간에 긴밀한 협력 관계를 유지해야 한다. 노드들의 배터리 파워가 중요하기 때문에 파워를 절약할 수 있는 방안이 중요하다. 보안 문제로는 키의 배분을 지원하거나 사용자와 노드의 인증을 위한 전역적인 식별자를 저장할 필요가 있음

4. RFID/USN 응용 분야

4. RFID/USN 응용 분야 공공안전 분야 재난재해 관리 시스템 자연재해 발생 빈도가 높은 지역에 실시간 센서를 통한 모니터링 시스템과 경보 시스템을 설치, 센서에 의해 수집된 데이터 변화를 재난상황실에서 분석 재난재해 발생 가능성을 예측하여 경보 시스템을 통해 미리 대응할 수 있도록 알려주는 시스템

4. RFID/USN 응용 분야 구조물 관리 구조물은 물리적으로 큰 공간으로 둘러싸여 있다. 제어 공간에서 구조물을 관리하기 위해서는 사람이 화면을 이용하여 공장의 물리적인 상태를 관찰하고 제어할 수 있어야 함

4. RFID/USN 응용 분야 국방 군수 조달ㆍ관리, 보안 시설 관리, 물체 식별, 상황 정보 취득 등을 위하여 RFID 시스템을 활용 위험한 방어 지역 인근에 아군이 안전하게 감시할 수 있는 감시용으로 사용 가능 센서는 소형으로 바위나 나무 등과 구별되지 않도록 위장되어 적에게 들킬 염려가 적고, 전투시에 파괴되지 않도록 분포되어 제어기를 가지고 있음 광학적, 초음파, 화학적, 생물학적 센서는 사람을 추적하는 데 효율적으로 사용됨

4. RFID/USN 응용 분야 사회 안전 행정 서비스 공항의 경우, 수상한 화물을 분별하여 테러를 방지하는 효과 주택, 건물에 대한 방범성, 편리성 향상을 목적으로 도어 잠금/해제 시스템으로 RFID 카드 이용 RFID 태그는 사람 외에도, 컴퓨터, 가구, 서류철, 그리고 추적 대상이나 도난방지 대상이 되는 어떤 형태의 자산에도 적용될 수 있음 행정 서비스 개인 신상에 대한 성명, 주소, 성별, 생년월일, 주민등록번호, 지문 등의 기본 정보를 기록한 주민등록증이나 건강보험증, 운전면허증, 여권 등을 RFID 카드화함으로써 본인 확인이 요구되는 행정서비스를 원스톱으로 제공할 수 있음

4. RFID/USN 응용 분야 경제산업 분야 생산/제조 물류/유통 교통/운수 물품 관리 시스템, 항공화물이나 항공수하물 추적 통제, 수출입 국가 물류 시스템, 수입쇠고기 추적, 항만 물류 효율화 사업 분야에서 적용 가능 교통/운수 교통 부문에서 통행료 자동 징수, 텔레매틱스, 차량 이력 및 교통 정보 등에서 활발하게 활용

4. RFID/USN 응용 분야 농축수산 RFID 태그에 제품의 제조원, 원산지, 제조 과정, 사육 과정, DNA 정보, 병력(육류의 경우), 기타(인터넷 사이트, 음성 자동응답 시스템(ARS) 전화번호 등) 정보를 기록하여 구매시에 태그 리더를 통하여 제품 정보를 구매자에게 제공 농작물을 재배 환경에서 센서 노드는 필요한 온도, 수분, 조도, 토양 성분, CO2 등에 대한 정보를 제공할 수 있음

4. RFID/USN 응용 분야 생활복지 분야 생활 관광/레저 환경 생활하는 환경 관리, 즉 건물의 가열, 환기, 냉방 장치(Heating, Ventilating, and Air Conditioning; HVAC)에 사용될 수 있다. 관광/레저 호텔, 식당, 위락시설 방문자에게 RFID 태그를 부여하여, 현금을 대신하는 지불수단으로 활용 호텔 방이나 헬스클럽, 기타 시설에 대한 출입 통제 수단 놀이공원과 이벤트 사업에서는 방문자들에게 RFID 칩이 내장된 팔찌나 ID 태그를 부착하게 하여 위치를 추적하여 미아방지나 그룹 간의 위치 확인 서비스 제공하거나 지불수단으로도 활용 가능 환경 폐기물 관리 및 환경 오염 관리 분야 등에 RFID 태그가 많이 사용될 전망 상품의 라이프 사이클을 생산·판매에서부터 소비·이용을 거쳐 폐기·재활용까지 포함한‘밸류 체인 매니지먼트’로 생각

6. RFID/USN 응용 분야 해양환경 정보 수집 시스템

6. RFID/USN 응용 분야 의료/복지 운동 건강 관리 운동하는 사람의 맥박과 호흡을 몸에 부착된 센서로 관찰하고, 운동 후에 관찰 정보가 컴퓨터에 보내짐 가정용 건강 관리 가정에서 비만인 사람이 체중 관리를 해야 하는 경우 개인의 체중 정보가 컴퓨터에 보내지고, 당뇨병이 있는 사람의 경우는 그날의 혈당량 및 영향 섭취에 정보가 무선으로 컴퓨터에 보내짐 제약 분야 RFID 태그를 이용하여 약품용기에 처방 정보, 투약 방법, 경고 등을 넣은 태그를 부착하여 약품의 유통 관리 등에 응용 병원 주변 약국들은 RFID 카드를 통하여 병원의 전자 처방전을 입수하여 조제에 활용 가능

Adhoc Routing 101 Ubiquitous Computing

Routing Routing consists of two fundamental steps Forwarding packets to the next hop (from an input interface to an output interface in a traditional wired network) Determining how to forward packets (building a routing table or specifying a route) Forwarding packets is easy, but knowing where to forward packets (especially efficiently) is hard Reach the destination Minimize the number of hops (path length) Minimize delay Minimize packet loss Minimize cost Ubiquitous Computing

MANETs A mobile ad hoc network (MANET) is characterized by… S S D D Multi-hop routing so that nodes not directly connected at Layer 2 can communicate through Layer 3 routing Wireless links Mobile nodes Logical Topology S S D D Ubiquitous Computing

MANET vs. Traditional Routing (1) Every node is potentially a router in a MANET, while most nodes in traditional wired networks do not route packets Topologies are dynamic in MANETs due to mobile nodes, but are relatively static in traditional networks MANET topologies tend to have many more redundant links than traditional networks Ubiquitous Computing

MANET vs. Traditional Routing (2) A MANET “router” typically has a single interface, while a traditional router has an interface for each network to which it connects Routed packet sent forward when transmitted, but also sent to previous transmitter Channel properties, including capacity and error rates, are relatively static in traditional networks, but may vary in MANETs Ubiquitous Computing

MANET vs. Traditional Routing (3) Interference is an issue in MANETs, but not in traditional networks For example, a forwarded packet from B-to-C competes with new packets sent from A-to-B Channels can be asymmetric with some Layer 2 technologies Power efficiency is an issue in MANETs, while it is normally not an issue in traditional networks Ubiquitous Computing

Unicast-Routing Protocol for MANET Types of MANET Routing Unicast-Routing Protocol for MANET Table-Driven/ Proactive Hybrid On-Demand-driven/Reactive Clusterbased/ Hierarchical DSDV OLSR TBRPF FSR STAR ZRP DSR AODV TORA LANMAR CEDAR MANET: Mobile Ad hoc Network (IETF working group) Ubiquitous Computing

Proactive vs. Reactive Proactive protocols Reactive protocols Find paths, in advance, for all source-pair destinations Periodically exchange routing information to maintain paths (-) Larger signalling traffic and power consumption. Reactive protocols Discover a path when a packet needs to be transmitted and no known path exists Attempt to alter the path when a routing failure occurs (-) A long delay for application when no route to the destination available Ubiquitous Computing

Proactive Routing Protocols - DSDV Ubiquitous Computing

Proactive Approach - Principle Routing Table Each terminal has its own routing table Destination terminal Next node A B C E D … Ubiquitous Computing

Proactive Approach - Basic Control Packet Used to make and update the Routing Table Broadcasted in a limited area Format of Typical Control Packet ID of terminal which create the packet Sequence Number for the created packet ID of hop source terminal Hop count Ubiquitous Computing

Proactive Approach - Basic Example of Control Packet Exchange A 1 A 1 B 2 A 1 C 3 A B D C A A A B A C B B C C t =1 t =2 t =3 t =4 Ubiquitous Computing

Proactive Approach - Basic Routing Table in D Dest Next A B C E D - F I G H G B E C To F D I A F H Ubiquitous Computing

Proactive Approach - Basic Routing Table in I Dest Next A D B C E F H G I - G B E C To F D I A F H Ubiquitous Computing

Proactive Approach - Basic Routing Table in H Dest Next A I B C D E F G H - G B E C To F D I A F H Ubiquitous Computing

DSDV(Destination-Sequenced Distance Vector) Next Metric Seq. Nr (Install Time) A A-550 001000 B B-102 001200 C 1 C-588 D 2 D-312 Design goals: Keep it simple! Routes are chosen by a metric (hop count, least delay, best signal strength, etc..) Allow fast reaction to topology changes Make immediate route advertisement on significant changes in routing table Both periodic and triggered routing updates to maintain table DSDV is Proactive Each node maintains routing information for all known destinations Routing information must be updated periodically Traffic overhead even if there is no change in network topology Maintains routes which are never used Ubiquitous Computing

DSDV - Transmitting Route Information Routing information is transmitted by broadcast Updates are transmitted periodically or immediately when any significant topology change is available Rules to set sequence number information On each advertisement increase own destination sequence number (use only even numbers) If a node is no more reachable (timeout) increase sequence number of this node by 1 (odd sequence number) and set metric = . Ubiquitous Computing

DSDV - Route Selection Update information is compared to own routing table 1. Select route with higher destination sequence number (This ensure to use always newest information from destination) 2. Select the route with better metric when sequence numbers are equal. Tables A B C Dest. Next Metric Seq A A-550 B 1 B-100 C 2 C-586 Dest. Next Metric Seq A 1 A-550 B B-100 C C-588 Dest. Next Metric Seq. A B 1 A-550 2 B-100 C C-588 Ubiquitous Computing

DSDV - Route Advertisement B increases Seq.Nr from 100 to 102 B broadcasts routing information to Neighbors A and C including the destination sequence numbers (A, 1, A-550) (B, 0, B-102) (C, 1, C-588) (A, 1, A-550) (B, 0, B-102) (C, 1, C-588) A B C Dest. Next Metric Seq A A-550 B 1 B-100 C 2 C-588 Dest. Next Metric Seq A 1 A-550 B B-102 C C-588 Dest. Next Metric Seq. A B 2 A-550 1 B-100 C C-588 Dest. Next Metric Seq A A-550 B 1 B-102 C 2 C-588 Dest. Next Metric Seq A 1 A-550 B B-102 C C-588 Dest. Next Metric Seq. A B 2 A-550 1 B-102 C C-588 Ubiquitous Computing

DSDV - New Node 1. D broadcast for first time Send Sequence number D-000 (D, 0, D-000) A B C D Dest. Next Metric Seq. A A-550 B 1 B-104 C 2 C-590 Dest. Next Metric Seq. A 1 A-550 B B-104 C C-590 Dest. Next Metric Seq. A B 2 A-550 1 B-104 C C-590 2. Insert entry for D with sequence number D-000 A B C D Dest. Next Metric Seq. A A-550 B 1 B-104 C 2 C-590 Dest. Next Metric Seq. A 1 A-550 B B-104 C C-590 Dest. Next Metric Seq. A B 2 A-550 1 B-104 C C-590 D D-000 Ubiquitous Computing

DSDV - New Node Immediately broadcasts! 3. C increases its sequence number to C-592 then Immediately broadcasts! its new table. (A, 2, A-550) (B, 1, B-102) (C, 0, C-592) (D, 1, D-000) (A, 2, A-550) (B, 1, B-102) (C, 0, C-592) (D, 1, D-000) A B C D Dest. Next Metric Seq. A A-550 B 1 B-104 C 2 C-590 Dest. Next Metric Seq. A 1 A-550 B B-102 C C-590 Dest. Next Metric Seq. A B 2 A-550 1 B-102 C C-592 D D-000 Ubiquitous Computing

DSDV - New Node 4. B gets this new information and updates its table……. D gets routing table from C and create its own table. A B C Dest. Next Metric Seq. A C 3 A-550 B 2 B-102 1 C-592 D D-000 D Dest. Next Metric Seq. A A-550 B 1 B-104 C 2 C-590 Dest. Next Metric Seq. A 1 A-550 B B-102 C C-592 D 2 D-000 Dest. Next Metric Seq. A B 2 A-550 1 B-102 C C-592 D D-000 Ubiquitous Computing

DSDV - no loops, no count to infinity 2. B does its broadcast -> no effect on C (C knows that B has stale information because C has higher seq. number for destination D) -> no loop! 1. Node C detects broken Link:  Increase Seq. Nr. by 1 (no reachable -> odd number) (D, 2, D-100) (D, 2, D-100) D A B C Dest. Next Metric Seq. … D B 3 D-100 Dest.c Next Metric Seq. … D C 2 D-100 Dest. Next Metric Seq. … D  D-101 Dest. Next Metric … D B 3 Dest.c Next Metric … D C 2 Dest. Next Metric … D  Loop made without sequence number (D, 2) (D, 2) Dest. Next Metric … D B 3 Ubiquitous Computing

DSDV - Immediate Advertisement 4. Immediate propagation B to A: (update information has higher Seq. Nr.  replace table entry) 3. Immediate propagation C to B: (update information has higher Seq. Nr.  replace table entry) (D, , D-101) (D, , D-101) D A B C Dest. Next Metric Seq. … D B 4 D-100 Dest. Next Metric Seq. … ... D B 3 D-100  D-101 Dest.c Next Metric Seq. … ... D C 2 D-100  D-101 Dest.c Next Metric Seq. … D C 3 D-100 Dest. Next Metric Seq. … D B 1 D-100 Dest. Next Metric Seq. … D 1 D-100  D-101 Ubiquitous Computing

DSDV – one more example A B C D 40 3 30 2 20 1 10 Ubiquitous Computing

DSDV – one more example A B C D A & C perform a broadcast 40 3 30 2 20 1 12 32 10 A & C perform a broadcast Ubiquitous Computing

DSDV – one more example A B C D B detects A’s movement Odd number A B C D 41 ∞ - 31 21 13 40 2 32 1 20 10 3 A move out of range of all other nodes Odd numbers for all destinations Ubiquitous Computing

DSDV – one more example A B C D 41 ∞ - 31 21 13 40 2 32 1 20 10 3 22 40 2 32 1 22 20 10 3 B broadcasts its modified route table Ubiquitous Computing

DSDV – one more example A B C D C broadcasts its modified route table - ∞ 13 A B B B 22 C C 1 34 A A 12 D C 2 40 B - ∞ 21 A - ∞ 13 C - ∞ 31 B C 2 22 D - ∞ 41 C C 1 34 C broadcasts its modified route table D D 40 A - ∞ 13 C D B B 1 22 As a result contents of all tables are same exception for A C C 34 D D 1 40 Ubiquitous Computing

DSDV – one more example B A C D A moves in range of C A - ∞ 13 B B 22 22 C C 1 34 D C 2 40 A - ∞ 13 A A 13 A A 1 13 B C 2 22 B - ∞ 21 B B 1 22 C C 1 34 C - ∞ 31 C C 34 D D 40 D - ∞ 41 D D 1 40 A C D A moves in range of C Ubiquitous Computing

DSDV – one more example B A C D C detects A’s connection 2 14 B B B 22 C C 1 36 D C 2 40 A C 2 14 A A 14 A A 1 14 B C 2 22 B C 2 22 B B 1 22 C C 1 36 C C 1 36 C C 36 D D 40 D C 2 40 D D 1 40 A C D C detects A’s connection C broadcasts routing table Ubiquitous Computing