수확로봇용 객체인식기술 2012. 09. IT융합기술개발팀
기술 개요 배경 6대 Top Brand선정결과 ETRI 대경권연구센터 ▶ 농촌 인구의 고령화로 타 산업 비해 자동화 및 생산성 현저히 낮음 ▶ 농사의 중요성에 비추어 좀 더 고도화 된 로봇농사가 절실히 요구 ETRI 대경권연구센터
기술 개요 배경 시설하우스의 과실수확용 로봇개발 (대경권융합기술지원사업, 지역업체와 공동추진) 경제적 측면 농업의 경쟁력 확보 사회적 측면 시설하우스 종사농민의 경우, 하우스증후군 및 근골격계 위험에 노출되어 있음 농업의 경쟁력 확보 (품질향상 및 생산비절감) ※국내외로부터 강력한 저가격화 요청(FTA) 기계화 로봇 보급형 로봇 .과실(참외)는 대경권 특화 작물로 특히, 성주가 전국 생산량 71%를 점유 .일출전.후에 적절한 품온 관리 및 저장기간 증가 고령자 사회로 진입됨에 따른 수확인력 감소로 폐기작물 증가 (참외의 경우, 농작업 기계화 거의 전무)
기술 개요 기술 개념 웹캠(비디오카메라)를 통해 획득된 영상을 인식하여 수확용 로봇이 필요로 하는 과실 객체의 위치 및 크기 정보등을 제공하는 기술 조명변화에 견실한 고속 객체 탐색 기능 및 잎/줄기등 가림에 강인한 객체 특징 추출 기능을 포함
주요 특징/장점등 동작원리 주요 특징/장점 시스템 운용/환경 웹캠(비디오 카메라)로부터 영상 획득 색도분석, Blob 해석등에 기반한 영상분할 및 객체탐색 Covex-hull & 모델 피팅에 기반한 객체 특징 추출 Img to RealWorld 켈리브레이션 정보 추출 주요 특징 정보의 로봇 제어부 전송(로봇 연동) 주요 특징/장점 조명 변화에 강인한 고속 객체 탐색 기술 잎/줄기등 가림에 강인한 객체 특징 추출 기술 시스템 운용/환경 H/W, OS: Windows XP, H/W: Intel CPU 펜티엄 IV 이상 개발 언어등: C, Opencv 부분적 활용
기술 이전 내용 수확로봇용 객체인식기술 기술이전 범위 수확로봇용 영상 획득시스템 설계 기술 조명 변화에 강인한 고속 객체 탐색 기술 잎/줄기등 가림에 강인한 객체 특징(위치/크기등) 추출 기술 Img to RealWorld 켈리브레이션 기술 기술이전 범위 수확로봇용 객체인식기술(영상획득시스템 설계, 객체탐색,특징추출, 켈리브레이션기술) 수확로봇용 객체인식 S/W(코드, 라이브러리) 수확로봇용 객체인식기술 관련 기술문서(TM/TDP) 수확로봇용 객체인식기술 관련 지적 재산권 실시권
활용분야 활용 분야 농업용 로봇 수확로봇용 과실 객체 인지 기능 지능형 로봇 움직임 물체 객체인식/추적분야
감사합니다. 정윤수(yoonsu@etri.re.kr) IT융합기술개발팀 한국전자통신연구원