Cognitive Vision 기반 물체 인식

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1 Cognitive Vision 기반 물체 인식
성균관대학교 이석한 교수 세계적인 경쟁력을 확보한 기술적 성과 지능형 서비스 로봇에 적용 가능한 실생활 물건 인식/찾기 핵심 원천기술 개발 및 제품화 다양한 물체들이 복잡/조밀하게 구성되어있는 환경에서 현재의 인공시각으로 인식이 어려운 실생활 물건을 인간의 인지 방식을 모방하여 강인하게 실시간으로 인식하고 찾아내는 기술 Cognitive Process와 공학적 Vision Process의 융합을 통한 광범위한 환경의 변화 및 물체의 다양성에 강인한 인식 기술 Super/Sub Particle 구조의 독창적 particle filter를 구현 정량적 성과 (과제 수행기간 중 실적) 수상실적 : 1건, 기술이전 실적: 1건 특허실적: 등5, 출14, 논문실적: 36편 - RoboCup 2006, 구조로봇 부문 3위 (KIST-성대 연합팀) - ㈜인지와 “파티클 샘플링 및 센서 융합” 기술 실시계약 체결( ) ◇ 2009년 - 특허 등록 3건, 출원 3건, 논문 4편 확률적 증거 융합/필터링 물체 인식/자세추정 작업공간 모델링 능동적 증거 수집에 의한 물건 찾기 비주얼 서보 1

2 구조광 3차원 카메라 성균관대학교 이석한 교수 세계적인 경쟁력을 확보한 기술적 성과 정량적 성과 (과제 수행기간 중 실적) 2
서비스 로봇용 3차원 시각 센서와 공장 자동화 산업용 로봇 3차원 센서 제품화 독창적 구조광 복원 알고리즘을 이용한 초정밀 3D 센서 개발 자동노출, 자동 초점 조절 기법을 통한 외부 환경 요인에 강인한 3D 센서 개발 FPGA/SoC 및 구조광 코덱 개발을 통한 3Hz 3D 센서 상용 프로토타입 플랫폼 개발 12W 이하 저전력, 소형 광학 모듈을 이용한 초소형, 0.5kg 이하의 초경량 3D 센서 개발 정량적 성과 (과제 수행기간 중 실적) 수상실적 : 1건, 기술이전 실적: 1건 특허실적: 등록4건, 출원7건, 논문실적: 22편 제9회 대한민국 반도체설계대전 특별상 수상 - ㈜인지 “신호분리코딩 및 에러 정정을 통한 구조광 기반의 3차원 거리 영상측정 방법” 기술 실시계약 체결 ◇ 2009년 - 특허 등록 2건, 출원 1건, 논문 2편 V. 2008 Specification V. 2008 V. 2009 Resolution 640x480 Depth Range 0.6~3m 0.5~1.5m Frame Rate 3Hz 1Hz Size 270x175x85mm 110 x 56x76 mm Accuracy < < Weight < 2.0kg < 0.5 kg Power < 200W (AC) < 12 W (DC) V. 2009 3차원 카메라 어둡고 밝은 영역 동시 측정 가능 Auto-Exposure Control 정확한 패턴 추출로 3D 복원 정확도 향상 Auto- Focusing Control 기존방법 제안방법 Ray-Tracing Codec 2