18 조 조원 2005732003 한상화 2005732006 김세영 지도 교수 : 이건영 교수님 담당 교수 : 안창범 교수님 발표일 : 2008 년 6 월 13 일.

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1 18 조 조원 2005732003 한상화 2005732006 김세영 지도 교수 : 이건영 교수님 담당 교수 : 안창범 교수님 발표일 : 2008 년 6 월 13 일

2 Click to add Title 지출 내역 & 설계 일정 자기 평가 작업 환경 & 완성도 관련이론 설계 목표 & 설계변경 참고 문헌

3 저가 무인 청소 로봇 생활의 질 향상고령화에 따른 복지 해결 여가생활증진 환경의 개선

4 1. 무인 청소 로봇 - 기존의 센서와 C 언어를 통한 자기 인식과 방어체제를 구축함으로써 스스로의 영역을 구축하고 다른 명령없이 스스로 청소를 할 수 있다. - 기존의 청소로봇은 일정한 속도로 청소하지만 지금 설계한 청소로봇은 C 언어를 통해서 속도조절을 할 수 있다. 2. 무인 청소 로봇을 통한 순기능 - 생활의 질 향상 - 고령화에 따른 복지 향상 - 여가생활 증진 - 환경의 개선 3. 무인 청소 로봇을 통한 역기능 - 개인화 경향이 커진다 - 가족간의 단절우려

5 무인 청소 로봇 1 무인 청소로봇 2 무인 청소 로봇 3 지원비로 모터를 감당할 수 없어 쓸개의 모양으로 만 대처. 지원비로 모터를 감당할 수 없어 쓸개의 모양으로 만 대처. 적외선 전압의 이상과 초음파모 듈구성의 어려움 으로 모터만 동 작. 모터 4 개를 이용 하여 2 개를 1 조 로 1 조는 구동부, 다른 1 조는 회전 을 이용하여 가 운데로 쓸어 모 으려 설계. 모터 4 개를 이용 하여 2 개를 1 조 로 1 조는 구동부, 다른 1 조는 회전 을 이용하여 가 운데로 쓸어 모 으려 설계.

6 관련이론 - 모터부 DC 모터는 주파수가 없으며 정 류된 전원을 이용하여 전류를 이 용하거나 전압을 이용하여 회전 력을 제어. 이것을 이용하여 속도 제어 하고 전원의 극성에 따라 회전방향이 바꿔지는 것을 이용 전진과 후진 을 이용.

7 초음파부 초음파를 일정 시간 발생시킨 뒤 벽에 반사되어 돌아오는 신호를 검출하여 그 시간차로 거리를 측정 공기중의전파속도 ( 음속 ) V[m/s] = 331.5 * 0.6T ( T = 온도 ) 측정물체까지의 거리 H[m] = v[m/s] * t / 2 ( t = 소요시간 ) 음파를 보낸 다음 그때부터 시간을 카운터하여 돌아오는 시간까지를 측정하여 그 시간을 1/2 로 한 다음 음속 (340m/s) 를 곱해 계산

8 적외선부 길과 바닥의 빛의 반사량의 차이를 전압의 차이로 변환하여 Sensing 하 는 원리 적외선 센서의 발광부에서 바닥을 향해 빛을 쏘고, 수광부에서 그 빛의 반사량을 받아들여 아날로그값의 전압으로 출력 수광부발광부

9 CodeVision AVR 특징 - Atmel AVR 용 통합 환경 C 컴파일러. - 통합 환경 내에 여러 가지 ISP 기능 포함. - 통합 환경 내에 비동기 통신 터미널 기능 내장. - 윈도우 95, 98, NT4.0, 2000 환경에서 동작 - 생성된 COFF 파일은 AVR Studio 를 사용하여 소스 레벨 디버깅 가능. - 표준 라이브러리 외에 아래의 여러 가지 주변 소자 라이브러리

10 제품의 완성도

11 참여도지식과 경험신뢰성팀기여도 90%78%95% 100% 통합능력

12 85%80%85%80%100% 참여도지식과 경험신뢰성팀기여도통합능력

13 No 품명개수가격 ( 원 ) 총 가격 ( 원 ) 메인부 1ATmega128122000 모터부 2 DC 모터 2900018000 3 L298( 모터제어 ) 부 129000 센서부 4 초음파센서 130000 5 적외선센서 220004000 외형부 6 로봇 외형 45000 7 회로부품 50000 합 계 합 계 198000

14 3월3월 4월4월 5월5월 6월6월 7일7일 14 일 21 일 28 일 5일5일 12 일 19 일 26 일 3일3일 10 일 17 일 24 일 31 일 7일7일 13 일 작품 설계 계획 작품 설계 관련이론 검토 부품 구입 S/W 및 H/W 제작 디버깅 보고서 제작

15 인용된 참고문헌 진달복 ‘ ATmega128 과 그 응용 ’ 양서각, 윤덕용 ‘ AVR ATmega128 마스터 ’ Ohm 사 차영배 ‘ C 언어로 배우는 AVR 마이컴 ’ 다다미디어, 김상헌 ‘ 로봇 설계 & 제작 ’ 영진.COM 송용수 ‘ 여러가지 로봇만들기 AVR Bible ’ 복두출판사 신대섭 ’ VR 마이크로프로세서 길잡이 ’ 세화 박상용 ‘ 아주 특별한 마이크로 로봇 만들기 ’ 베스트북 송봉길 ‘ AVR ATmega128 마이크로컨트롤러 ’ 성안당 네이버 카페 ‘ 당근이의 AVR 갖구 놀기 ’

16 The End.