DRC BLACK (Duplex Radio Camera) User Manual. DRC BLACK Page 2www.varram.com DRC Black User Manual Release Information DateChange 2010.01.05First Release.

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1 DRC BLACK (Duplex Radio Camera) User Manual

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3 DRC BLACK Page 3www.varram.com CONTENTS 1. 제품 소개 1.1 제품의 구성 1.2 개발 PC 최소 사양 1.3 제품사양 1.4 제품 특징 1.5 동작 방식 1.6 제품 응용 분야 5.DRC Black Manager 이용 영상확인 1.1 DRC Black Manager 소개 1.2 DRC Black Manager 사용방법 4.DRC Camera module 주파수 설정 3. 제품 사용 환경 2. DRC Station Board USB Driver 설치 6. SPY ROBOT V2 예제 프로그램 구동 DRC Black User Manual

4 DRC BLACK Page 4www.varram.com DRC 제품은 아래와 같이 구성되어 있다. - DRC Camera Module 1 개 - DRC Station Board 1 개 - Power & Serial Cable 1 개 - USB Cable 1 개 1.1 제품의 구성 1.2 개발 PC 최소 사양 - 지원 OS : Windows XP, Windows VISTA - 개발 SDK : Visual C++ 2008 - CPU : 펜티엄 4 이상 - 메모리 : HDD 20 GB 이상 RAM 256MB 이상 1. 제품 소개 DRC Camera Module 1EA DRC Station 1EA Power & serial cable 1EA USB Cable 1EA DRC Black User Manual

5 DRC BLACK Page 5www.varram.com 항목사양 USBUSB 1.1 (Full Speed) UART 1ch (2400bps ~ 115200bps 지원 ) CAMERACMOS(30pfs at VGA) 영상 포맷 MJPEG 압축 160 X 120 : 20fps WIRELESS 2.4GHz (2Mbps) – 양방향 통신 (max 20Byte) Input Voltage5V ~ 9V SIZE43.6mm X 33.9mm SW 응용 예제 firmware 제공 (ATmega128 기반 ) OpenCV 연동 예제 제공 1.3 제품 사양 Package Drawing 33.9 mm 43.6 mm 3 mm DRC Black User Manual

6 DRC BLACK Page 6www.varram.com 1.4 제품 특징 기존의 무선 카메라는 단순하게 영상을 보기 위한 수단일 뿐 다양한 응용이 어려운 것이 사실이다. 더구나 비전 로봇과 같은 응용을 위해서는 영상 수신과 동시에 로봇 에게 명령을 줄 수 있어야 한다. 양방향 무선 카메라 DRC Black 은 이를 가능하게 하는 신개념의 양방향 무선 영상 전송카메라 이다. 기존 무선 카메라 양방향 무선 카메라 (DRC Black) 단순한 영상 모니터링 양방향 통신이 불가능하여 PAN/TILT 원 격제어, 자율 주행용 카메라 등 양방향 응 용을 위해서는 Bluetooth 와 같은 별도의 무선 장치 필요 양방향 통신으로 다양한 응용이 가능 양방향 통신이 가능하여 컴퓨터에서 처리한 영상을 토대로 사용자 보드 및 로봇에게 명령 을 내릴 수 있음. 별도의 무선장치가 필요 없음 양방향 통신이 가능하여 컴퓨터에서 처리한 영상을 토대로 사용자 보드 및 로봇에게 명령 을 내릴 수 있음. 별도의 무선장치가 필요 없음 항목기존 무선 카메라양방향 무선 카메라 (DRC Black) 통신 방향카메라  수신기 ( 단방향 ) 카메라  수신기 ( 양방향 ) 카메라  수신기 사용 용도단순한 모니터 용도로 사용모니터 용도, 비전 로봇, 보안 시스템, 지능형 영상 제어, 영상 제어, 객체 추적 시스템 등 인공지능 제어 가격고가 (USB 연결시 영상 변환장치 추가 필요, 양방향을 위해서는 별도의 무선통 신 모듈 필요.) 저가 ( 양방향이 가능하여 별도의 통신 모듈 필요 없음 ) 인터페이스영상 : 아날로그영상단자 USB 지원 모듈은 고가 데이터 : X ( 지원 안됨 ) 영상 : USB 데이터 : RS232, UART(CMOS) S/W X ( 지원 안됨 )OpenCV 연동, 얼굴인식, 객체인식, 모션추적 등 다양한 PC 어플리케이션 소스 제공 기존 무선 카메라와 사양비교 DRC Black User Manual

7 DRC BLACK Page 7www.varram.com 1.5 제품 동작 방식 DRC Camera module 은 기본적으로 영상을 획득한 후 무선으로 영상을 실시간으 로 송신한다 (1). PC 에서는 USB 로 연결된 DRC Station Board( 영상 수신 부 ) 를 통하 여 영상을 읽어 들여 얼굴인식, 모션인식, 움직임 검출 및 다양한 영상처리를 수행 한 후 로봇의 움직임을 결정하게 된다 (2). 이렇게 결정된 로봇의 움직임 (DC, 서보 모터 등 ) 을 다시 DRC Station Board 를 통 하여 원격상의 DRC Camera module 에게 무선으로 보낸다 (3). 로봇에 장착된 DRC Camera module 은 PC 로부터 수신 받은 명령을 시리얼 통신을 통하여 사용 자 로봇에게 유선으로 전달하여 명령을 수행하게 한다 (4). 이런 일련의 절차들을 반 복하여 로봇은 영상처리가 가능하게 된다. 즉 영상처리를 위하여 로봇에 고가의 PC 를 내장하기 힘든 기존의 로봇에 손쉽게 DRC Black 을 적용하여 물체 및 칼라 인식, 얼굴인식 및 제스쳐 인식과 같은 HRI(Human Robot Interaction) 가 적용이 가 능하다. 실시간 로봇영상을 PC 로 무선 송신 (1) DRC Black 동작 방식 로봇에게 모션 명령 을 무선으로 전송 (3) 영상 처리 (2) 명령 수행 (4) PC 에서 사용자가 작성한 영상 처리 알고리즘 구동 (C/C++, JAVA, C# …) ※ 현재 JAVA, C# 의 예제는 제공되지 않음. 시리얼통신으로 사용자 로봇과 연결 USB 통신 연결 DRC Black User Manual

8 DRC BLACK Page 8www.varram.com DRC Black 은 무선 로봇 비전 솔루션으로 모든 영상처리 응용에 사용 될 수 있으며 이동형 로봇의 비전 솔루션으로 더욱 적합하다. - 자율주행 시스템의 개발 - 얼굴인식을 통한 HRI 로봇 개발 - standalone vision based 축구 로봇 시스템 - 물체 인식을 통한 자동화 로봇 개발 - 칼라바코드를 통한 로봇 자기 위치 인식 시스템의 개발 (localization) - 비전 기반 탐사 로봇 - 물체 추적 로봇의 개발 - 교육용 로봇 영상 센서 이 외에도 인텔사에서 개발한 영상처리 라이브러리인 OpenCV 가 연동이 가능하도록 개발 되어 있어 다양한 영상처리 분야에 적용이 가능하다. 1.6 제품 응용 분야 얼굴인식 모션인식 자율주행 로봇 축구로봇 제스쳐 인식 물체인식 DRC Black User Manual

9 DRC BLACK Page 9www.varram.com (1)www.varram.com 의 고객센터 -> 자료실 -> DRC BLACK 에서 “ [ 자료실 ] 1 “ 를 다운받아 파일의 압축을 푼다.www.varram.com 2. DRC Station Board USB Driver 설치 (3) USB driver 설치가 끝나고 Station Board 에 PC 와 연결된 USB Cable 을 탈거 하였다가 다시 끼우면 Power LED(PW) 와 LED2 가 점등하는 것을 확인할 수 있다. 전원 LED (2) 그 다음 www.varram.com 의 고객센터 -> 자료실 -> DRC BLACK 에서 “ [ 미디어 ] 1 “ 의www.varram.com 동영상을 참조하여 USB driver 설치 과정을 진행한다. LED2 DRC Black User Manual

10 DRC BLACK Page 10 www.varram.com 3. 제품 사용 환경 (1) 제품 사용 전 USB driver 를 설치해야 하며 설치방법은 “ 2. DRC Station Board USB Driver 설치 “ 를 참조한다. (2) USB driver 설치가 끝나면 아래와 같이 DRC Camera module 에 5V ~ 9V 전원 ( 제공된 Power & Serial Cable) 을 아래와 같이 공급하며 오른쪽 LED 가 점등되어야 한다. (3) 그 다음 DRC Station Board 에 PC 와 연결된 USB Cable 아래와 같이 끼우고 Power LED(PW) 와 LED2 가 점등되어 있는지 확인한다. (4) 위의 과정이 끝났다면 제품을 사용 또는 작동할 준비가 된 것이다. ※ 위의 과정에서 주의할 점은 DRC Camera module 은 항상 인가 전압이 5V ~ 9V 이어야 하며 그 이상이 되어서는 안 된다. 또한 DRC Station Board 의 경우 처음 USB Cable 을 끼웠을때 Power LED(PW) 가 점등되며, 동시에 LED1 이 켜젔다가 꺼지고 LED2 가 점등 되어 있음을 확인한다. 그렇지 않을 경우 정상상태가 아니므로 재확인 및 필요에 따라 당 사에 문의 바란다. DRC Black User Manual

11 DRC BLACK Page 11 www.varram.com 3. 제품 사용 환경 Pin Num 7번7번 6번6번 5번5번 4번4번 3번3번 2번2번 1번1번 Pin 기능 GNDN.C 232_R X 232_T X RX0TX0VCC 17 DRC Robot Platform 과 사용시에 연결 Pin 은 power : 1 번, 7 번 이며 Serial : 4 번, 5 번 이다. ※ Power & Serial Cable 의 Pin 구성 * N.C : NOT CONNECT DRC Black User Manual

12 DRC BLACK Page 12 www.varram.com 4. DRC Camera module 주파수 설정 DRC Camera module 는 사용자가 특정 주파수를 바꿀 수 있도록 되어 있다. DRC Camera module 의 주파수 대역은 2.400GHz ~ 2.525GHz 대역까지 5MHz 단위로 총 25 개의 채널을 변경할 수 있도록 되어 있다. 주파수 설정 프로그램으로 사용자 는 무선 주파수를 쉽고 편하게 설정할 수 있다. 다음은 주파수 설정에 관한 설명이 다. ( 제품 출하 시 주파수는 2.470Mhz 로 설정되어 있음 ) (1)www.varram.com 의 고객센터 -> 자료실 -> DRC BLACK 에서 “ [ 자료실 ] 2 “ 을 다운받아 파일의 압축을 푼다.www.varram.com (2) 그 다음 www.varram.com 의 고객센터 -> 자료실 -> DRC BLACK 에서 “ [ 미디어 ] 2 “ 의www.varram.com 동영상을 참조하여 주파수 설정 프로그램 설치 및 사용방법을 확인한다. (3) 참고로 주파수 설정 프로그램을 실행시키면 “ DRC Black TX FREQ “ 의 아래와 같은 창이 생성된다. DRC Black User Manual

13 DRC BLACK Page 13 www.varram.com DRC Black Manager 는 DRC Camera module 에서 무선으로 보내는 영상을 Station Board 를 통해 컴퓨터의 화면에 표시하는 프로그램이다. 그 이외에 기능은 아래와 같다. - Station Board 의 주파수 설정 - 양방향 통신을 하기 위한 data 길이 설정 - Buadrate 설정 - Image quality 설정 - Brightness 설정 - Image zoom 설정 - Intergration time 설정 제품 소개에서 언급 하였듯이 DRC Camera module 의 경우 5V ~ 9V 의 전원만 인가하면 사용자가 주파수 설정 프로그램으로 설정해 놓은 주파수에서 DRC Station Board 를 찾은 후 영상을 실시간으로 송신한다. Station Board 는 DRC Camera module 로부터 받은 영상을 PC 의 USB 포트를 통해 전송하고 DRC Black Manager 는 이를 읽어 화면에 표시하는 것이다. 따라서 DRC Black 제품을 구매 후 정상 동작을 확인하기 위해서는 DRC Black Manager 를 이용하여 테스트 하기를 권장한다. 테스트를 하기 위한 절차는 아래와 같다. 5.1 DRC Black Manager 소개 5. DRC Black Manager 이용 영상확인 DRC Black User Manual

14 DRC BLACK Page 14 www.varram.com 5.2 DRC Black Manager 사용방법 5. DRC Black Manager 이용 영상확인 (1)www.varram.com 의 고객센터 -> 자료실 -> DRC BLACK 에서 “ [ 자료실 ] 3 “ 을 다운받아 파일의 압축을 푼다.www.varram.com (2) 그 다음 www.varram.com 의 고객센터 -> 자료실 -> DRC BLACK 에서 “ [ 미디어 ] 3 “ 의www.varram.com 동영상을 참조하여 DRC Black Manager 설치 및 사용방법을 확인한다. (3) 참고로 DRC Black Manager 를 실행시키면 “ DRC Black Manager “ 의 아래와 같은 창이 생성된다. DRC Black User Manual

15 DRC BLACK Page 15 www.varram.com 위의 DRC Black Manager 를 이용하여 영상을 확인하였다면 SPY ROBOT V2 예제 프로그램을 이용하여 영상을 확인하며 직접 로봇의 Servo motor 와 DC motor 를 키보드로 Control 해 볼 수 있다. 6. SPY ROBOT V2 예제 프로그램 구동 (1)www.varram.com 의 고객센터 -> 자료실 -> DRC BLACK 에서 “ [ 자료실 ] 4 “ 을 다운받아 파일의 압축을 푼다.www.varram.com (2) 그 다음 www.varram.com 의 고객센터 -> 자료실 -> DRC BLACK 에서 “ [ 미디어 ] 4 “ 의www.varram.com 동영상을 참조하여 DRC Black Manager 를 연동시켜 SPY ROBOT V2 예제를 구동하는 것을 확인한다. (3) 참고로 DRC Black Manager 를 연동하여 SPY ROBOT V2 예제를 실행 시키면 “ SPY_ROBOT_V2 “ 의 아래와 같은 창이 생성된다. IPC 통신 양방향 통신이 가능 하기 때문에 DRC Black Manager 로부터 가지고온 영상을 다시 SPY ROBOT 창에 영상 나타낸다. 이를 확인하며 PC 의 키보드로 Control 하게 되면 해당 키 값의 이벤트를 처리하여 Servo motor 또는 DC motor 구동 값을 다시 DRC Black Manager 를 통해 DRC Camera module 로 전송 한다. 따라서 해당 명령 프로토콜을 넘겨받은 DRC Camera Module 은 로봇의 MCU 와 UART 통신으로 동작을 하게 되는 것이다. 양방향 통신이 가능 하기 때문에 DRC Black Manager 로부터 가지고온 영상을 다시 SPY ROBOT 창에 영상 나타낸다. 이를 확인하며 PC 의 키보드로 Control 하게 되면 해당 키 값의 이벤트를 처리하여 Servo motor 또는 DC motor 구동 값을 다시 DRC Black Manager 를 통해 DRC Camera module 로 전송 한다. 따라서 해당 명령 프로토콜을 넘겨받은 DRC Camera Module 은 로봇의 MCU 와 UART 통신으로 동작을 하게 되는 것이다. DRC Black User Manual

16 DRC BLACK Page 16 www.varram.com 6. SPY ROBOT V2 예제 프로그램 구동 (4) 위의 로봇을 구동 시에 필요한 로봇의 자료는 아래의 경로에서 다운받을 수 있다. www.varram.com 에서 고객센터 -> 자료실 -> AVR, ARM, ETC 에서www.varram.com “[ 자료실 ] ATmega128 Robot Platform 자료 ” 를 다운. “ ※ ATmega128 Robot Platform 의 자료의 구성은 아래와 같다. ATmega128 Robot Circuit ATmega128 Board Circuit ATmega128 Pin 배치도 Fuse bit Setting 값 Firmware (Crystal 16Mhz) Firmware (Crystal 18.432Mhz) DRC Black User Manual