Trajectory Optimization for Full-Body Movements with Complex Contacts

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1 Trajectory Optimization for Full-Body Movements with Complex Contacts
서울대학교 박황필

2 Introduction

3 Introduction 어떠한 동작을 잘 설명하는 적절한 목적 함수가 주어지면 그에 맞는 physics-based motion을 얻는 것이 가능한가? 목적함수의 예 Joint의 특정한 값 Center of mass의 위치 End-effector의 위치 한 가지의 행동을 하는 motion에 대한 적절한 objective function이 주어지면 그에 따르는 적절한 physically simulated motion을 얻는 것이 가능한가?

4 Introduction 어떠한 동작을 잘 설명하는 적절한 목적 함수가 주어지면 그에 맞는 physics-based motion을 얻는 것이 가능한가? 목적함수의 예 하나 이상의 항을 linear combination하여 최종적인 목적함수 제작 (e.g., COM과 발의 위치를 같이 조절하고 싶은 경우 𝐸= 𝐸 𝐶𝑂𝑀 + 𝐸 𝐹𝑒𝑒𝑡 ) 한 가지의 행동을 하는 motion에 대한 적절한 objective function이 주어지면 그에 따르는 적절한 physically simulated motion을 얻는 것이 가능한가?

5 Methods 동작마다 몇 개의 set으로 구성된 적절한 목적함수를 직접 설정
Reference motion이 존재하지 않음 – trajectory optimization 적절한 objective function을 추가 CMA optimization 사용 Getting up motion

6 Methods 동작을 정해진 일정시간 간격으로 나눈 뒤, 나눠진 간격의 동작 을 CMA를 사용하여 optimization
Reference motion이 존재하지 않음 – trajectory optimization 적절한 objective function을 추가 CMA optimization 사용

7 Results http://www.youtube.com/watch?v=dsxbKSG7_bs 각 모션에 대한 비디오
각 모션에 대한 objective function들과 그에 대한 간단한 설명

8 Further Questions 주어진 임의의 모션 데이터가 있을 때, 이 모션을 잘 따라 할 수 있는 컨트롤러를 만들 수 있는가?

9 DANCE Framework

10

11 Thank you