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목차 PMAC Tuning 2축 구동
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1. PMAC Tuning - PID 조정을 통한 시스템 최적화 초기 설정 값 ; Kp = 150000 Kd = 1280
KI = 11000 -> Overshoot 이 발생하고 setting time이 0.116s로 다소 김.
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1차 변경 값 ; Kp = Kd = 1500 KI = 11000 -> Kp 값을 키워 setting 시간을 줄였고, Overshoot을 없애기 위해 Kd 값을 키움. Error 량은 크지 않아 KI 는 그대로 둠.
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2차 변경 값 ; Kp = Kd = 2000 KI = 11000 -> Kp ,Kd 값을 더 키움.
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최종 변경 값 ; Kp = Kd = 3000 KI = 13000 -> Kd 값을 더 키워 overshoot를 없애고, KI값을 키워 오차를 더 줄임. -> setting time이 0.029s 줄어들고 시스템이 안정적임.
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2. 2축 구동 - 2축 구동시의 시스템의 명령과 구동 error 확인
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Axis 1 은 command 대비하여 실제 축 이송이 더 빠르고, Axis 2는 더 빠른 것을 알 수 있음.
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