강 의 소 개 로봇의 정의 사람에 의해 구동기가 동작됨 컴퓨터에 의한 프로그램에 의해 제어

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1 강 의 소 개 로봇의 정의 사람에 의해 구동기가 동작됨 컴퓨터에 의한 프로그램에 의해 제어
Fig. 1.1 (a) 트럭에 탑재된 기중기 (Truck-mounted crane) Fig. 1.1 (b) 트럭에 심(seam) 용접을 수행하는 로봇 (Fanuc S-500 robots performing seam-sealing) 사람에 의해 구동기가 동작됨 컴퓨터에 의한 프로그램에 의해 제어

2 강 의 소 개  지구 상의 로봇들 자동차에 도색작업을 하는 로봇 전자공장의 조립 로봇

3 강 의 소 개  지구 상의 로봇들 입는 로봇 팔과 원격 조종 로봇(KIST)

4 강 의 소 개  지구 상의 로봇들 HONDA (ASIMO) – Biped Robot
Fujitsu – Biped Robot (Laptop Size)

5 강 의 소 개  지구 상의 로봇들 Sony (AIBO) – Toy robot

6 강 의 소 개  로봇이란? 로봇의 분류 - JIRA (Japanese Industrial Robot Association)
Class1: 수동식 처리장치(Manual-Handling Device) Class2: 고정식 진행형 로봇(Fixed Sequence Robot) Class3: 가변식 진행형 로봇 Variable Sequence Robot Class4: 작업 재생 로봇(Playback Robot) Class5: 수치제어 로봇(Numerical Control Robot) Class6: 지능형 로봇(Intelligent Robot)

7 강 의 소 개  로봇이란? 로봇의 분류 - RIA (Robotics Institute of America)
Variable Sequence Robot(Class3) Playback Robot(Class4) Numerical Control Robot(Class5) Intelligent Robot(Class6)

8 강 의 소 개  로봇이란? 로봇의 분류 - AFR (Association FranÇaise de Robotique)
Type A: Manual Handling Devices/ telerobotics Type B: Automatic Handling Devices/ predetermined cycles Type C: Programmable, Servo controlled robot, continuous point-to-point trajectories Type D: Same type with C, but it can acquire information.

9 강 의 소 개  로봇공학의 역사 1922: Karel Čapek의 소설, Rossum’s Universal Robots에서 처음으로 “Robota” (노동자)라는 단어를 사용 1952: 미국 MIT에서 처음으로 NC machine 제작 1955: Denavit-Hartenberg 동차변환행렬(Homogeneous Transformation Matrices) 만듬 1967: 미국 Unimation 로봇회사에서 Mark II를 제작하여 페인트 도장용으로 일본으로 수출 1968: 지능형 로봇 Shakey가 Standford Research Institute(SRI)에서 개발됨 1973: T3 (Cincinnati Milacron Inc.) 로봇 1978: PUMA (Unimation Inc.) 1983: 로봇공학이 대학 강의과목으로 설강되기 시작함 21C: Walking Robots, Mobile Robots, Humanoid Robots

10 강 의 소 개  로봇의 장점과 단점  로봇은 생산성, 안전성, 효율성, 품질의 일관성을 향상시킴.
 로봇은 생명을 담보로 하지 않으며 위험한 곳에서도 작업이 가능  로봇은 피로나 지루함 없이 지속적으로 작업이 가능하며 휴가도 불필요  로봇은 조명, 산소공급, 환기, 소음대책 등에 대한 배려가 불필요  로봇은 항상 지속적으로 정확한 작업이 가능  로봇은 인간보다 훨씬 정밀함(웨이퍼 생산 로봇은 마이크로 인치의 정확도를 가짐)  로봇은 노동쟁의를 일으키는 인간을 대체할 수 있음  로봇은 다중 작업 입력에 의한 다중업무를 동시에 처리할 수 있음  로봇은 응급상황에 대한 대처 능력이 인간보다 떨어짐  로봇은 특정 기능이 우수하더라도 자유도, 기민함, 센서의 다양함, 시각 시스템, 실시간 응답 등의 능력은 제한되어 있음  로봇은 장비의 초기투자, 설치비, 주변장치의 필요성, 장비교육의 필요성, 프로그래밍 의 필요성 등에 의해 가격이 비쌈

11 Introduction to Robotics Analysis, systems, Applications 로 봇 공 학 교 재
Saeed B. Niku 염 영 일, 김 정 하 공역 출판사 : 사이텍미디어

12 Introduction to Robotics Analysis, systems, Applications
강의 내용 (16 주 강의) 1 장 : 기 초(Introduction) 2 장 : 로봇 기구학: 위치해석(Position Analysis) 3 장 : 미소운동과 속도(Differential Motion and Velocity) 4 장 : 동적 해석과 힘(Dynamic Analysis and Force) 5 장 : 궤적 계획(Trajectory Planning) 6 장 : 구동기(Actuators) 7 장 : 센서(Sensors) 8 장 : 시각 시스템의 영상처리와 분석(Image Processing) 9 장 : 퍼지논리제어(Fuzzy Logic Control) Term Project 학점 : 중간고사(30%), 기말고사(30%), 보고서(term project, 30%) 출석(10%)