활용하기 - NXT 를 활용한 ROBOLAB 기초 / 중급 - EASYTECH R & D 1

Index - 1/3 0. 공지사항 1.LEGO & NXT 소개 2. ROBOLAB 소개 및 기본사용법 3. 로봇의 기본 구동 2

0. 공지사항 ROBOLAB 실습 설계 -1 차 : 라인트레이서 (4/1 공지 ) -2 차 : 자유 주제 (4/27 공지 ) 실습 도구 대출 이용 안내 - 모든 조원이 대출동의서 제출 후 대출 가능 실습 도구 분실 시 해당 물품 보충 혹은 점수 감점 -NXT 부품 수량 파악 필요 - 추후 관리철저 ! 원활한 강의 진행을 위해 부품확인 및 조립과 강의를 병행진행 -1~2 명 : 부품확인 및 조립 ( 조립을 다 못했을 시 다음시간에 이어서 ) - 나머지 조원 : 강의 듣고 중요내용을 다른 조원에게 설명 - 대부분의 내용은 강의자료를 보고 충분히 해결 가능 3

0. 공지사항 ROBOLAB 실습 4

1. LEGO & NXT 소개 레고를 응용한 다양성 레고의 기계공학적 특징은 상용화된 완구 모델에서도 나타나고 있음 X-Y 축 플로터 시스템이나 수동식 8 륜 공압 크레인과 같은 복잡한 기 계적 구조를 가진 모델도 레고 부품들을 이용하여 구성되어 판매됨. 5

1. LEGO & NXT 소개 NXT 란 무엇인가 ? RCX 에 이은 LEGO 사의 차세대 로봇 컨트롤러 32bit ARM7 Processor / 256k Flash / 64k Ram 입력포트 4 / 출력포트 3 USB / Bluetooth 통신 지원 60*100 Graphic LCD / 스피커 / 충전식 배터리 지원 엔코더 내장 모터 / 초음파 / 사운드 / 터 치 / 라이트 센서 6

1. LEGO & NXT 소개 사용할 수 있는 Sensor / Actuator 충전식 리튬폴리머 배터리 터치 센서 사운드 센서 라이트 센서 초음파 센서 엔코더 내장형 서보 모터 그래픽 LCD 및 블루투스 무선통신 내장 USB 2.0 지원 기존 LEGO RCX 용 디바이스 호환 7

1. LEGO & NXT 소개 NXT 의 외형 Output Input LCD USB Speaker 꺼진 상태 : 전원 켜기 켜진 상태 : 가운데 메뉴 실행 좌측의 메뉴로 넘어감 우측의 메뉴로 넘어감 취소 / 최상위 메뉴에서 끄기 8

2. ROBOLAB 소개 및 기본사용법 LEGO Mindstorms Education LEGO MINDSTORMS NXT 는 쉽게 접근할 수 있는 참신한 하드웨어 구성과 최신 그래 픽 기반 프로그래밍 기술이 결합해 로보틱 스 교육의 편이성 및 직관성을 향상시킨 LEGO Education 제품이다. 계측 및 자동화 산업에서 널리 사용되고 있 는 그래픽 기반의 프로그래밍 언어 LabVIEW 를 기반으로 제작된 ROBOLAB Software 는 다양한 사용자 인터페이스 환경 을 제공하며, 대화식 구조를 이용하여 프로 그래밍에 쉽게 접근할 수 있다. 9

1.ADMINISTRATOR 클릭 2.SELECT COM PORT 아이콘 클릭 3. 아래 화면에서 NXT 이름을 찾아 클릭 4.DOWNLOAD FIRMWARE 아이콘 클릭 2. ROBOLAB 소개 및 기본사용법 Download Firmware 10

2. ROBOLAB 소개 및 기본사용법 Download Firmware 펌웨어 다운로드 (PC 의 운영체제 설치의 개념 ) 약 20 여초 소요됨 펌웨어가 설치된 후 사용 자는 자신의 프로그램 입 력 가능 주의 ! 펌웨어 다운로드 중 연결이 끊어질 경우 NXT 가 Boot 모드로 전환됨. 이 때 NXT 는 화면이 뜨지 않고 미세한 beep 소리를 출력하며, USB 연결시 ‘NXT_USB#1’ 과 같은 이름으로 인식됨. 이 경우 다시 펌웨어 다운로드를 수행하면 NXT 가 재부팅 되면서 사용 가능 11

2. ROBOLAB 소개 및 기본사용법 드라이버 재설치 ( 앞 과정 안 될 경우 ) 1 분 넘게 펌웨어 다운로드가 안 끝나고 beep 소리가 계속 난다면 중지버튼을 누름 다시 USB 연결 시 ‘NXT_USB#1’ 이 안 뜨고 Bossa 가 뜰 때 12

2. ROBOLAB 소개 및 기본사용법 드라이버 재설치 ( 앞 과정 안 될 경우 ) Skip It 을 누르고 ROBOLAB 종료 13

2. ROBOLAB 소개 및 기본사용법 드라이버 재설치 ( 앞 과정 안 될 경우 ) C – Windows – inf 폴더에서 inf 파일들을 찾는다. ROBOLAB 을 설치할 때의 시간과 유사한 시간을 갖는 inf 파일들이 2 개 보이는데 이들을 더블클릭하여 메모장을 확인한다. 14

2. ROBOLAB 소개 및 기본사용법 드라이버 재설치 ( 앞 과정 안 될 경우 ) 두 inf 파일 중 “Bossa Program Port” 라고 적혀있는 inf 파일의 이름을 확 인한다. 15

2. ROBOLAB 소개 및 기본사용법 드라이버 재설치 ( 앞 과정 안 될 경우 ) 구성 - 폴더 및 검색 옵션 - 보기 탭 - ‘ 알려진 파일 형식의 파일 확장명 숨 기기 ‘ 해제 확인한 이름의 inf 파일을 선택한 후 이름바꾸기로.bak 를 입력하여 확장 명을 변경한다. 16

2. ROBOLAB 소개 및 기본사용법 드라이버 재설치 ( 앞 과정 안 될 경우 ) 컴퓨터 – 마우스 우 클릭 – 속성 – 장치관리자 – 포트에서 Bossa Program Port 를 다음과 같이 제거한다. ( 이 때 소프트웨어는 삭제하지 않는다 ) 17

2. ROBOLAB 소개 및 기본사용법 드라이버 재설치 ( 앞 과정 안 될 경우 ) USB 포트를 컴퓨터 본체에서 뺀 후 다시 연결하면 다음과 같이 알 수 없는 장치가 인식된다. 알 수 없는 장치의 속성을 누른다. 18

2. ROBOLAB 소개 및 기본사용법 드라이버 재설치 ( 앞 과정 안 될 경우 ) 드라이버 업데이트를 누른다. 19

2. ROBOLAB 소개 및 기본사용법 드라이버 재설치 ( 앞 과정 안 될 경우 ) 컴퓨터에서 드라이버 소프트웨어 찾아보기를 누른 후 inf 파일을 찾았던 C:\Windows\inf 를 선택 후 다음을 누른다. 20

2. ROBOLAB 소개 및 기본사용법 드라이버 재설치 ( 앞 과정 안 될 경우 ) 다음과 같이 레고 마인드스톰 NXT 드라이버가 설치된다. 그 다음 10~11 페이지 과정을 다시 실행한다. 21

2. ROBOLAB 소개 및 기본사용법 ROBOLAB 프로그램 창 (Pilot) 프로그램 흐름 시작 종료 다운로드 1. PROGRAMMER 클릭 2. Pilot 1 더블클릭 22

2. ROBOLAB 소개 및 기본사용법 Pilot 프로그램 출력 - Port : A, B, C - 오른쪽 화살표 : Forward ( 정회전 ) - 왼쪽 화살표 : Reverse ( 역회전 ) Wait For ( 대기 함수 ) - 지정된 시간 (sec) 동안 대기 - 센서 동작 대기 ( 예 : 터치센서 눌림 대기 ) 23

2. ROBOLAB 소개 및 기본사용법 Pilot 프로그램 예제 (Pilot1) 프로그램 시작 - A 모터 정회전 - 2 초 대기 - 프로그램 종료 24

프로그램 시작 - A,C 모터 역회전 - 4 초 대기 - 프로그램 종료 2. ROBOLAB 소개 및 기본사용법 Pilot 프로그램 예제 (Pilot2) 25

2. ROBOLAB 소개 및 기본사용법 ROBOLAB 프로그램 창 (Inventor4) Front Panel (User Interface) Block Diagram Functions Palette 26

2. ROBOLAB 소개 및 기본사용법 ROBOLAB 사용법 ( 도구팔레트 ) VI 선택, 배치, 드래그 등에 사용 ( 단축키 - Space Key, Tap Key) VI 와 VI 간 wiring 에 사용 ( 단축키 - Space Key, Tap Key) 텍스트 입력 시 ( 센서 값, 파일명 ) ( 단축키 – Tap Key) 27

2. ROBOLAB 소개 및 기본사용법 ROBOLAB 사용법 (VI Wiring) 분홍 : 프로그램의 흐름 녹색 : 입 / 출력 포트 청색 : 수치값 ( 정수 ) 황색 : 수치값 ( 유리수 ) 갈색 : 컨테이너 ( 변수 ) 28

2. ROBOLAB 소개 및 기본사용법 기본프로그램 작성 A 모터 전진 후 C 모터 전진, 1 초 후 정지 NXT CommandWait For 29

2. ROBOLAB 소개 및 기본사용법 ROBOLAB 사용법 ( 함수 팔레트 ) 커서를 위에 올렸을 때 돌출되는 그림은 함수 그룹 그룹 명에 관계되는 함수들이 내 부에 나열 그룹 내에 또 다른 그룹이 존재 하 는 경우도 있다 ( 예 : Structures - Forks) 30

2. ROBOLAB 소개 및 기본사용법 ROBOLAB 사용법 ( 에러 리스트 ) 다운로드 화살표가 깨져있을 때 클릭하면 에러리스트가 출력됨. 중간에서 에러내용을 확인할 수 있고 클릭하면 에러로 이동함. 31

2. ROBOLAB 소개 및 기본사용법 프로그램 다운로드 오류 상황 1 다운로드 시 이름을 미리 정하지 않았을 경우 (Select Com Port 에서 AUTODETECT) PC 에서 자동 탐색을 통해서 대상 NXT / RCX 를 찾음 NXT 가 제대로 연결된 경우 우측 NXT 아이콘을 클릭하면 바로 다운로드가 진행됨 32

2. ROBOLAB 소개 및 기본사용법 프로그램 다운로드 오류 상황 2 다운로드 진행표시. 100% 완료되 면 NXT 에서 멜로디 출력 NXT 의 전원이 Off 상태이거나 다 운로드 케이블이 정상적으로 연 결되지 않은 경우 등, 통신이 불 가능한 경우 우측 윈도우가 떠서 상태 보고 33

2. ROBOLAB 소개 및 기본사용법 ROBOLAB 사용법 (Help) Help 메뉴를 통해 ROBOLAB 함수 설명을 볼 수 있음 - 단축키 : Ctrl + H - 동작 설명 ( 예제 ) - Modifiers( 추가 정보 ) - Default 에 관한 정보 34

3. 로봇의 기본 구동 모터 구동 방향 정회전 ( 시계방향 ) 역회전 ( 시계반대방향 ) 35

3. 로봇의 기본 구동 정지, 시간 대기 Wait for –wait for ( )sec –N 초간 대기 정지 VI – 각 포트별 – 전체포트 정지 – 지정포트 정지 36

3. 로봇의 기본 구동 기본 전 후진 프로그래밍 전진 1 초 후 정지 전진 1 초 후 후진 1 초 후 정지 NXT Command Wait For 37

3. 로봇의 기본 구동 Modifiers ( 추가 정보 ) B 출력 포트에 연결된 모터 정회전 1 번 입력 포트에 연결된 터치센서가 눌림을 기다림 38

1 의 모터 파워로 B 출력 포 트에 연결된 모터 정회전 해당 입력 포트에 연결된 센서의 값 Ex) 사운드센서 도전과제 3. 로봇의 기본 구동 Modifiers ( 추가 정보 ) 39

3. 로봇의 기본 구동 각 명령에 따른 회전 방식 Swing Turn Point TurnCurve Turn 40

??? 질의 / 응답 시간 ??? 41