MOTION CONTROLLER 한국 미쓰비시전기 AUTOMATION㈜ 한국 미쓰비시전기 AUTOMATION㈜ 1 45

한국 미쓰비시 전기 오토메이션㈜ SERVO 시스템 영업 2TEAM MOTION CONTROLLER 교육 한국 미쓰비시 전기 오토메이션㈜ SERVO 시스템 영업 2TEAM 2

차 례 1. MELSERVO 제품구성 2. SSCNETⅢ대응 MOTION CONTROLLER 특징 차 례 1. MELSERVO 제품구성 2. SSCNETⅢ대응 MOTION CONTROLLER 특징 3. MOTION CPU의 특징 4. 시퀀스CPU / 모션CPU 관리 UNIT 5. 오퍼레이팅 시스템(O.S) / O.S Install 방법 6. MOTION CPU의 통신방식 7. CPU공유 메모리 구성 8. AUTO Refresh 9. MT-Developer 및 GX-Developer시스템 설정 한국 미쓰비시전기 AUTOMATION㈜ 3

MELSERVO 제 품 구 성 범용 펄스열 타입 : MR-J2S-⁋A <> MR-J3-⁋A 전용 통신방식 : MR-J2S-⁋B <> MR-J3-⁋B 1축 위치결정 기능 내장 타입 : MR-J2S-⁋CP <> MR-J3-⁋T 한국 미쓰비시전기 AUTOMATION㈜ 4

SSCNETⅢ의 특징 SSCNETⅢ SSCNET 차세대 네트워크 빠른 응답성 간단한 배선 정보의 네트워크관리 50Mbps 2004년 50Mbps 통 신 속 도 1994년 한국 미쓰비시전기 AUTOMATION㈜ 5

SSCNETⅢ의 특징 고정도 지령 분해능 고속 동기시스템 ・ 컨트롤러와 앰프의 제어 타이밍이 완전 동기입니다. HF-KP 모터 (26만p/rev，6,000rpm) 에서 26Mpps의 지령이 필요 ・펄스 출력 1Mpps에서는 230rpm이 한계 ・SSCNETⅢ 에서는 한계가 없습니다. 고속 동기시스템 ・ 컨트롤러와 앰프의 제어 타이밍이 완전 동기입니다.　 한국 미쓰비시전기 AUTOMATION㈜ 6

통신주기의 고속화 SSCNETⅢ 통신주기 0.44ms 통신주기 0.88ms 보다 나은 지령 궤적을 실현하기 위해서는, 보다 고속의 통신이 필요 통신주기 0.44ms 위치 지령 통신주기 시간 종래의 SSCNET 통신주기 0.88ms 위치 지령 통신주기 시간 한국 미쓰비시전기 AUTOMATION㈜ 7

SSCNETⅢ의 네트워크 사양 한국 미쓰비시전기 AUTOMATION㈜ 8

SSCNETⅢ대응 서보MR-J3-B의 특징 (기본적인 특징은 MR-J3-A와 동급) 기계성능을 최대한으로 발휘하는 서보 ◎고성능 신형 서보모터 ＨＦ 시리즈를 구동 　・낮은 코깅 토크, 고속／높은 토크 ◎기본성능이 더욱 더 향상 　・속도응답 주파수 900Hz로 의한 초고속 위치결정 　・26만p/rev ABS엔코더 표준으로 원활한 구동 ◎기계의 진동을 억제하여 한계성능을 향상 　・Advanced 제진 제어,LOW-패스 외란 보상기능 ◎오토튜닝 기능의 강화로 고성능으로 조정 SSCNETⅢ로 모션 컨트롤러와 접속하는 것으로 상기의 기능을 최대한으로 사용할 수 있습니다. 한국 미쓰비시전기 AUTOMATION㈜ 9

SSCNETⅢ대응 모션 컨트롤러의 신기능 １．위상 보정 기능 ２．외부신호를 서보 앰프에서 입력가능 ３．정위치 정지속도 제어가능 ３．정위치 정지속도 제어가능　 ４．임의 데이터 모니터 기능　 ５．원점복귀 파라미터의 간접지정 가능　 ６．26만 펄스/rev ABS 동기 엔코터(Q170ENC)대응 ７．MT Developer와 MR-Configurator의 통합 ８．모션 SFC프로그램 용량의 확대 ９．연산주기의 고속화 NEW NEW NEW NEW NEW NEW NEW Q173HCPU/Q172HCPU Q173CPUN/Q172CPUN SV13 SV22 0.44ms 1~3축 - 0.88ms 4~10축 1~5축 1~8축 1~4축 1.77ms 11~20축 6~14축 9~16축 5~12축 3.55ms 21~32축 15~28축 17~32축 13~24축 7.11ms 29~32축 25~32축 연산주기（초기설정） 한국 미쓰비시전기 AUTOMATION㈜ 10

기존 모션과의 차이점 Q173HCPU/Q172HCPU Q173CPUN/Q172CPUN 서보 앰프 I/F 연산주기 SSCNETⅢ（광통신） 　　Q173HCPU：２계통／３２축 　　Q172HCPU：１계통／８축 SSCNET 　　Q173CPUN：４계통／３２축 　　Q172CPUN：１계통／８축 연산주기 최소：0.44ms～ 최소：0.88ms～ 서보 앰프 전원 OFF시의 동작 제어전원이 OFF된 서보 앰프 이후에 연결된 서보 앰프는 전부 서보OFF하여 다이나믹 브레이크 정지합니다. 제어전원이 OFF된 서보 앰프만 서보 OFF하여 다이나믹 브레이크 정지 합니다. 추가기능 ・위상 보정 기능 ・서보 앰프를 통한 상,하한ＬＳ/근접DOG신호입력 ・정위치 정지속도 제어기능 ・임의데이터 모니터기능 ・원점복귀데이터의 간접지정 ・26만 펄스 ABS 동기 엔코더 대응 모션SFC 프로그램 용량 CODE 합계：543K바이트 TEXT 합계：484K바이트 CODE 합계：287K바이트 TEXT 합계：224K바이트 연결 가능 서보 앰프 MR-J3-B MR-J2S-B,MR-J2M-P8B, MR-J2-B,MR-J2-Jr-B,MR-H-BN 한국 미쓰비시전기 AUTOMATION㈜ 11

외부 신호의 앰프입력 Ｍ MR-J3B Q172LX/J3-B 어느 쪽으로 연결할지를 외부 입력 유니트 Q172LX Ｍ 스트로크 리미트 DOG 기존에는 Q172LX 에 결선 Q172LX/J3-B 어느 쪽으로 연결할지를 선택 할 수 있어 기계측 신호의 배선공수를 절감. Q172LX 유니트 개수 절감. 현재는J3-B앰프에도 연결 가능 MR-J3B 한국 미쓰비시전기 AUTOMATION㈜ 12

SERVO 파라미터의 설정 화면은 셋-업 ＳＷ로 통합 한국 미쓰비시전기 AUTOMATION㈜ 13

SETUP S/W ＭＲ-Configurator의 특징 USB1.1 인터페이스 표준대응 1. MR-J3-A타입、MR-J3-B타입 (1) 고속 응답성：속도 주파수 응답 900Hz (2) 그래프 데이터 수신시간, 기존 1/20 USB mini-B타입 USB A타입 USB mini-B타입 USB A타입 모션 콘트롤러 경유 연결가능 1. MR-J3-B타입 SSCNETⅢ (1) 축 마다 케이블 접속 불필요 (2) 다 축 파라미터 설정, 다 축 모니터 한국 미쓰비시전기 AUTOMATION㈜ 14

MOTION CPU의 특징 1. 멀티CPU시스템 구성이 용이 2. 모션CPU/시퀀스CPU 관리UNIT 구분 3. O.S를 모션CPU에 인스톨 할 수 있다. 4. 서보 앰프와 고속 시리얼 통신이 가능 5. 절대위치 시스템이 가능 한국 미쓰비시전기 AUTOMATION㈜ 15

시퀀스CPU / 모션CPU 관리 UNIT 1.시퀀스 CPU 관리 UNIT ① QX40/QY40P ② 통신카드 ③ 위치결정 카드 ① Q172LX: 외부신호 입력 UNIT ② Q172EX-S2: 동기 엔코더 입력 UNIT ③ Q173PX: 수동펄스 입력 UNIT ④ QI60: 인텔리전트 카드 ⑤ QX/Y  : 일반 입출력 카드 한국 미쓰비시전기 AUTOMATION㈜ 16

오퍼레이팅 시스템(O.S) 1. SV13: 위치 결정카드 기능(리얼모드) 2. SV22: SV13 & 가상모드 기능 3. SV43: N.C 다중원점(G-Code 사용) 4. SV54: ROBORT 제어기능 한국 미쓰비시전기 AUTOMATION㈜ 17

O.S Install 방법 1. PLC 전원을 OFF한다. 2. 모션CPU dip스위치 5번을 ON한다. 3. PLC전원을 ON후 모션CPU MODE 램프 주황색 확인 4. O.S종류에 맞게 인스톨 프로그램 실행 5. 인스톨 완료 후 Communication Setting 6. Pop Up창이 활성화가 되었는지 확인한다. 한국 미쓰비시전기 AUTOMATION㈜ 18

MOTION CPU의 통신방식 1. USB 케이블 방식 2. SSCNET 전용통신 방식 (Servo System Controller Network) 3. 모션 전용카드: SSC I/F카드를 사용 한국 미쓰비시전기 AUTOMATION㈜ 19

CPU 공유 메모리 구성 CPU 공유 메모리 영역 ① 自 호기 동작 정보 영역: 0H~1FFH ③ Auto Refresh 영역: 800H~FFFH ④ 사용자 자유 영역 :Auto Refresh 이후부터 사용자 영역이 됩니다. 한국 미쓰비시전기 AUTOMATION㈜ 20

Auto Refresh :PLC CPU와 모션CPU간의 Refresh영역을 할당하여 통신으로 공유하는 영역 한국 미쓰비시전기 AUTOMATION㈜ 21

감사합니다. 회 사 : 한국 미쓰비시 전기 오토메이션㈜ Homepage : www.meak.co.kr 한국 미쓰비시전기 AUTOMATION㈜ 22