Microsoft Robotics Developer Studio 고급 프로그래밍 과정 [Part 3] VPL 로봇 프로그래밍 김 영 준 수석 yjoonkim@microsoft.com 2008 로보틱스 그룹 마이크로소프트

VPL 기본 로봇 프로그래밍

기본 로봇 조종하기 도전 과제 아래 주어진 엑티버티와 서비스를 이용하여 로봇을 조종해 보기 바람

메니페스트 지정하기 도전 과제 아래 주어진 엑티버티와 서비스를 이용하여 로봇을 조종해 보기 바람 화면 우측의 속성 창에서 Use a manifest를 선택함

메니페스트 지정하기 도전 과제 아래 주어진 엑티버티와 서비스를 이용하여 로봇을 조종해 보기 바람

Simple Dashboard Localhost 입력 localhost

Simple Dashboard 더블 클릭

Simple Dashboard 클릭 마우스로 조종

실행 결과

미로 찾기 시뮬레이션 설치 소스코드 다운로드 및 설치 Visual Studio에서 오픈한 후 컴파일 http://cafe.naver.com/msrskorea의 시뮬레이션 게시판 /samples/MazeExplorer에 설치 Visual Studio에서 오픈한 후 컴파일 컴파일 후에 VPL을 실행해 보면 아래와 같이 서비스가 설치됨

미로 찾기 서비스 실행하기 VPL을 통한 미로찾기 서비스 실행하기 가장 간단한 실행 다이어그램

미로 생성 UI #1 Draw Mode를 클릭한 후 미로를 마우스로 그림 수정이 필요한 부분은 Erase Model를 누른 후에 수정

미로 생성 UI #2 Set Start Position을 눌러 시작 위치를 지정함 (노란색 원으로 표시) Set Target Position을 눌러 로봇이 도착해야할 위치를 지정 (옵션 사항임, 파란색 원으로 표시)

미로 생성 UI #3 필요시 Save Map 버튼을 눌러 작성한 Map을 저장함 저장된 Map을 불러올 때 사용함

미로 생성 UI #4 Map 생성이 완료된 후 Build Map 버튼을 클릭하여 시뮬레이션 환경으로 Map 정보를 전송함

Map Build후에 시뮬레이션 생성 결과

미로 생성 UI #5 Start를 눌러 로봇에 초기 움직임을 만들어 줌 로봇을 정지시키기 위해 사용함 로봇을 다시 초기 위치로 이동시킴

미로 생성 UI #6 로봇에 추가되어 있는 두 개의 카메라의 각도를 제어함

Drive 서비스 이용하기 도전 과제 아래 주어진 엑티버티와 서비스를 이용하여 로봇을 조종해 보기 바람

로봇 주행 제어 Drive 서비스와 Data 서비스를 이용해 로봇 제어

로봇 조종기 만들기

범퍼 센서 이용하기 도전 과제 아래 주어진 엑티버티와 서비스를 이용하여 범퍼 센서의 값을 읽은 후에 범퍼 신호가 감지되면 로봇을 뒤로 이동시키기 바람

범퍼의 값 읽어오기

범퍼 센서 이용하기 도전 과제 앞 범퍼 신호가 감지되면 로봇을 뒤로 이동시키고, 뒤 범퍼가 감지되면 로봇을 앞으로 이동시키기 바람

범퍼 활용을 위한 기본 VPL 다이어그램 전진 및 후진

LRF 센서 이용하기 도전 과제 LRF 센서를 이용하여, 전방 1M 이내에 물체가 감지되면 로봇을 뒤로 이동시킬 것

기본적인 LRF 감지 방법 180도 각도에 대해 0.5도 별로 거리데이터를 전달 179번째 값 0번째 값 359번째 값 값은 밀리미터 값이며 최대 8M(8000) 값을 가짐

LRF 센서의 값 읽어오기

LRF 센서 이용하기 도전 과제 LRF 센서를 이용하여, 우측 전방 45도 각도의 1M 이내에 물체가 감지되면 로봇을 좌측으로 회전시킬 것 LRF 센서를 이용하여, 좌측 전방 45도 각도의 1M 이내에 물체가 감지되면 로봇을 우측으로 회전시킬 것

VPL 고급 로봇 프로그래밍

범퍼 센서 이용한 고급 제어 도전 과제 미로 내에서 로봇을 자율 주행 시킬 것 전방 범퍼 감지되면, 후진 후 우측으로 회전, 전진 진행 후방 범퍼 감지되면, 후진 후 좌측으로 회전, 전진 진행

범퍼 활용을 위한 기본 VPL 다이어그램 #1 일정 거리 후진

범퍼 활용을 위한 기본 VPL 다이어그램 #2 일정 거리 전진

범퍼 활용을 위한 기본 VPL 다이어그램 #3 우측으로 회전

범퍼 활용을 위한 기본 VPL 다이어그램 #4 좌측으로 회전

범퍼 활용을 위한 기본 VPL 다이어그램 #5 전진

범퍼 활용을 위한 기본 VPL 다이어그램 #6 전체 연결 다이어그램

LRF 센서 이용한 고급 제어 도전 과제 미로 내에서 로봇을 자율 주행 시킬 것 앞 및 좌측 전방 감지되면, 우측으로 회전, 전진 진행 우측 전방 감지되면, 좌측으로 회전, 전진 진행

기본적인 LRF 감지 방법 180도 각도에 대해 0.5도 별로 거리데이터를 전달 179번째 값 0번째 값 359번째 값 값은 밀리미터 값이며 최대 8M(8000) 값을 가짐

기본적인 LRF 감지 다이어그램 0번째 값(우측 방향)의 값을 출력함

좌측 회전 다이어그램

우측 회전 다이어그램

전진 다이어그램

전체 연결 다이어그램

다중 센서를 이용한 고급 제어 도전 과제 미로 내에서 로봇을 자율 주행 시킬 것 후방 범퍼와 LRF를 모두 적용한 로봇 제어 프로그램 작성할 것