차량경주분야 개발계획서 ○ ○ 대학교 팀명 제13회 현대자동차그룹 미래자동차 기술공모전 (자율주행자동차 경진대회 – Autonomous Vehicle Competition) 차량경주분야 개발계획서 ○ ○ 대학교 팀명
■ 차량개발계획서 작성항목 개발 내용 / 분야별 참여인원 차량 개발 일정 예상 소요비용 및 내역 자율주행 시스템 아키텍쳐 차량 제어 시스템 전체 구성도 (센서, 제어기, 액츄에이터 등) 코스완주 및 미션수행을 위한 인지/판단/액션 각 모듈간 시스템 아키텍처 자율주행 알고리즘 및 소프트웨어 개발계획 인지 판단 제어 데이터 통신 컴퓨팅 환경 컴퓨터 장비 사양 상용 소프트웨어 (사양, 프로그램명 등) 활용계획
■ 차량개발계획서 작성항목 차량 개조 계획 차량 시험 계획 구동장치 개조 센서 활용 계획 전력 및 배선 신호선 (네트워크) / 통신 차량 시험 계획 단계별 시험 내용 시험 일정 및 장소 안전성 확보방안 (탑승자, 차량 外) 연구개발 인프라 (작업장, 설비/장비 등 자율주행차량 개발 관련 인프라) 관련 연구실적 특허/논문 프로젝트 수행경험 우위기술 분야 향후 자율주행자동차 기술개발 연구계획 기타 (요청사항, 건의사항 外)
1. 개발내용 / 분야별 참여인원 분 야 개발내용 참여연구실 참여연구원 비 고 이동장애물 인지
1. 개발내용 / 분야별 참여인원 구 분 소 속 (학과) 성 명 학위 이메일 연락처 비고 책임교수 1 ○○○○학과 010- 참여교수 (0명) 2 3 4 5 연구원 6 팀장 7 8 9 10 11 12 13 14 15
2. 차량개발 일정
3. 예상 소요비용 및 내역 항 목 품 목 용 도 소요비용 비 고 차량개조비 차량제어시스템 개발비용 기 타 합 계 (단위 : 천원) 항 목 품 목 용 도 소요비용 비 고 차량개조비 차량제어시스템 개발비용 기 타 합 계
4. 자율주행 시스템 아키텍쳐 차량 제어 시스템 전체 구성도 (센서, 제어기, 액츄에이터 등) 코스완주 및 미션수행을 위한 인지/판단/액션 각 모듈간 시스템 아키텍처 상세 기능 정의 기능간 상호 관계 및 인터페이스 설명
5. 자율주행 알고리즘 및 소프트웨어 개발계획 – 인지 인식 알고리즘 설명 장애물 인식 알고리즘 (데이터 그룹화 및 단순 형상화 방안, 인지대상물 추적 방안 外) 차선/횡단보도 등 영상인식 목록 및 알고리즘 설명 센서 퓨전 이종 센서에서 나오는 데이터 사이의 우선 순위 결정방안 센서 데이터 융합時 발생 가능한 문제점과 해결방안 각 센서에서 발생하는 시간지연, 비동기 신호 등의 문제 해결방안 外
5. 자율주행 알고리즘 및 소프트웨어 개발계획 – 판단 경로생성 알고리즘 (이탈거리, 이탈각 등 주행상황 정보 반영) 주행 시나리오 (조건별, 단계별 시스템 제어모드 분류 및 모드간 천이조건 설명 外) 제어량 결정 주행 시나리오에 따른 가속/제동/조향 제어로직 설명 각 모드에 따른 목표 조향각/감가속도 계산 알고리즘 설명 제어로직 및 목표 조향각/감가속도 실차 검증방안 설명
5. 자율주행 알고리즘 및 소프트웨어 개발계획 – 제어 제어 액츄에이터 상세도 및 입/출력 신호와 제어방법 목표 조향각/감가속도 추종 계획 제어기 구성환경 : 제품명, OS 사용여부, 마이크로 프로세서, I/O 현황 外 Fail-safe 검증 및 신뢰성 확보방안
5. 자율주행 알고리즘 및 소프트웨어 개발계획 – 데이터 통신 外 실시간 제어성능 확보 방안 : 입력/판단/출력 등의 실시간 제어성능 확보 계획 센서 데이터를 전송 받기 위한 신호전달 방식 (구체적 신호정보 도식화)
6. 컴퓨팅 환경 컴퓨터 장비 사양 상용 소프트웨어 (사양, 프로그램명 등) 활용계획
7. 차량 개조계획 – 구동장치 개조 구동장치 개조 종방향 차량제어 시스템 횡방향 차량제어 시스템 시스템 외주 제작 時 외주범위와 대학의 설계/제작범위 ※ 기존 차량에 장착된 기구(MDPS, 액츄에이터, ESC.. 등) / 센서 사용 금지 → 별도의 기구 추가 하여 제어 할 것
7. 차량 개조계획 – 제공 센서 활용 계획 센서 활용 계획 (장착계획 外) GPS, 라이다, 카메라. 기타 7. 차량 개조계획 – 제공 센서 활용 계획 센서 활용 계획 (장착계획 外) GPS, 라이다, 카메라. 기타 ※ 제공센서 : ①전방카메라: 2ea ②후방카메라: 5ea ③라이다: 4ea ④ GPS: 1ea
7. 차량 개조계획 – 전력 및 배선 전력 및 배선(와이어링) 추가되는 전장품의 전력공급 방안 (소비전력 산출 外) 추가되는 배선 경로 및 부품 L/OUT 과 장착방법 차량의 기존 와이어링 시스템과 연결 時 개조방안 시스템 외주 제작 時 외주범위와 대학의 설계/제작범위
7. 차량 개조계획 - 신호선(네트워크)/통신 신호선(네트워크)/통신 추가되는 신호선(네트워크)/통신 경로 및 부품 L/OUT 과 장착방법 - Pin to Pin 연결, 통신적용(CAN/LIN 등) 현황 外 차량의 기존 와이어링 시스템과 연결 時 개조방안 시스템 외주 제작 時 외주범위와 대학의 설계/제작범위
7. 차량 개조계획 실제 차량내 와이어링 위치 및 루트와 유사하게 표현요 G F C D E D B EARTH NETWORK 전용 통신 DC 12V전원 AC 전원 실제 차량내 와이어링 위치 및 루트와 유사하게 표현요 G F ALT 전방 카메라 GPS 안테나 C D E D B
8. 자율주행차량 시험 계획 단계별 차량시험 내용 시험 일정 및 장소 안전성 확보방안 (탑승자, 차량 外)
9. 연구개발 인프라 작업장, 연구설비 및 장비 기타 자율주행차량 개발관련 인프라
10. 관련 연구 실적 특허/논문 프로젝트 수행경험 (당사와의 산학 연구이력 포함) 강점기술 분야
11. 향후 자율주행자동차 기술개발 연구계획 자율주행자동차 기술개발 연구계획 (당사와의 산학공동연구 계획 포함)
12. 기타 자율주행차량 개발을 위해서 주최측 지원이 필요한 내용 기타 성공적인 대회개최를 위한 건의사항