5차시: 로봇 주행 실습 및 미션 수행하기 준비물 SPL-Duino 보드 (조도센서 내장) 개요: 모터 제어 명령을 학습한 후, 모바일 로봇 주행 제어에 응용해 봅니다. 소요시간: 90분 모바일 로봇 조립하기 모터 케이블 연결하기 보드를 로봇에 고정시키기 주행 명령어 익히기 사각형과 원형 움직임 등 다양한 움직임을 만들어 보기 음악에 맞추어 춤추는 움직임 만들어 보기 S자 주행 미션 수행하기 SPL-Duino 보드 (조도센서 내장) 컴퓨터 준비물 모바일로봇 플랫폼 건전지: AA 6개 고무밴드 각 3개

모바일 로봇의 바퀴를 본체의 모터에 연결해 줍니다. 1. 모바일 로봇 조립하기 모바일 로봇의 바퀴를 본체의 모터에 연결해 줍니다. 모터 케이블을 본체의 원형 구멍 위로 나오게 해 줍니다.

SPL-Duino 보드의 모터 단자 위치 확인하기 이곳에 로봇의 모터 케이블을 연결하는 곳입니다.

2) SPL-Duino 보드의 모터 단자 위치 확인하기 케이블 연결시 세로 방향으로 연결합니다.

3) 보드 바깥쪽이 첫번째 모터(Motor1), 안쪽이 두 번째 모터(Motor1) 핀입니다. 2. 모터를 SPL-Duino 보드에 연결하기 3) 보드 바깥쪽이 첫번째 모터(Motor1), 안쪽이 두 번째 모터(Motor1) 핀입니다. 첫번째 모터 Motor1 두번째 모터 Motor2

4) 2개의 모터 케이블을 아래 그림과 같이 연결해 줍니다. 2. 모터를 SPL-Duino 보드에 연결하기 4) 2개의 모터 케이블을 아래 그림과 같이 연결해 줍니다. 케이블의 방향과 색상을 잘 확인하여 연결합니다.

1) 고무 밴드를 이용하여 SPL-Duino 보드를 로봇 본체에 고정시킵니다.

모터핀을 사용하기 위해서는 딥스위치 4개가 모두 위쪽으로 올려져 있어야 합니다. 4. 모터 핀을 사용하기 위한 딥 스위치 확인 모터핀을 사용하기 위해서는 딥스위치 4개가 모두 위쪽으로 올려져 있어야 합니다. 스위치 4개가 모두 위로 올라가 있어야 함 스위치를 모두 위로 올리면 디지털 4, 5, 6, 7번 핀을 사용할 수 없으니 참고바랍니다.

1) 내장 명령어 탭에 있는 주행제어하기 명령어를 찾습니다. 5. 기본 주행 제어 명령어 익히기 1) 내장 명령어 탭에 있는 주행제어하기 명령어를 찾습니다.

2) 주행제어하기 명령어를 마우스로 드래그하여 추가해 줍니다. 5. 기본 주행 제어 명령어 익히기 2) 주행제어하기 명령어를 마우스로 드래그하여 추가해 줍니다.

3) 주행제어하기 명령어 설명 5. 기본 주행 제어 명령어 익히기 첫번째 모터의 파워값 두번째 모터의 파워값 -255 ~ 255 사이의 값 두번째 모터의 파워값 -255 ~ 255 사이의 값

4) 주행제어하기 명령어 설명 5. 기본 주행 제어 명령어 익히기 설명 첫번째 모터값 (Left Power) 두번째 모터값 Left 값과 Right 파워 값은 -255 에서 255 사이의 아무 값이나 사용 가능 설명 첫번째 모터값 (Left Power) 두번째 모터값 (Right Power) 최대 속도 전진 255 보통 속도 전진 200 정지 후진 -200 최대속도 후진 -255 좌회전 우회전

6. 로봇 전진 시키기 1) 로봇 전진시키기 프로그램을 실행하여 결과를 확인해 봅니다.

1) 1초간 전진하고 1초간 후진, 1초간 회전을 반복합니다. 7. 전진, 후진, 회전 반복 시키기 1) 1초간 전진하고 1초간 후진, 1초간 회전을 반복합니다.

2) 건전지 홀더를 장착하고, 로봇이 스스로 움직이도록 합니다. 7. 전진, 후진, 회전 반복 시키기 2) 건전지 홀더를 장착하고, 로봇이 스스로 움직이도록 합니다. 프로그램이 실행되고 나면, USB 전원 케이블을 빼도 프로그램이 지워지지 않고 SPL-Duino 보드에 남아 있게 됩니다. 건전지 홀더를 연결하면, 전원이 켜지는 순간 SPL-Duino 보드에 저장되어 있는 프로그램이 자동으로 실행되게 됩니다.

모둠별로 좋아하는 음악을 선택한 후, 해당 음악에 맞추어 로봇이 움직이도록 로봇 주행 프로그램을 작성해 봅니다. 8. 모둠 별 창작 작품 만들기 모둠별로 좋아하는 음악을 선택한 후, 해당 음악에 맞추어 로봇이 움직이도록 로봇 주행 프로그램을 작성해 봅니다.

다음과 같이 종이컵을 배치합니다. 9. 모둠 별 미션 경진대회 종이컵 로봇 출발 위치 로봇 도착 위치 출발위치에서 로봇을 출발시켜, 두 개의 종이컵을 건드리지 않고 빠져나가서 목적지에 도착하는 미션을 모둠별로 수행하여 순위를 정해 봅니다. (미션 수행 시간: 50분)

9. 모둠 별 미션 경진대회 2) 다음과 같이 미션을 수행합니다. 난이도가 낮은 미션 난이도가 보통인 미션