PID 제어 알아보기 자동제어의 절대 강자 하늘소 19기 한승욱
ON/OFF 제어
이전 세기의 제어방법 회전수를 진자의 원심력에 의해 힘으로 변화시켜 밸브를 열고 닫음으로 제어한다. 입력에 비례하는 제어 방법
Kp = 비례 인자 비례대 비례 제어 인자인 P는 목표값에서의 편차만큼 조작량을 결정하는 인자이다. SP : 유지하기 원하는 목표값 출력비 : SP+20 : SP-20 = 0% : 100% 비례 제어 인자인 P는 목표값에서의 편차만큼 조작량을 결정하는 인자이다.
비례 제어 특성 핸들을 확확 꺽어 목표값에 빨리 도달하지만 편차가 심함. 핸들을 부드럽게 하지만 느림.
예제 동영상
새로운 제어방법의 발명(?) 비례 제어의 편차를 줄일 방법이 필요 1922년 마이 노스 키(Minorsky)가 발상
PID제어 개요 KP : 비례 인자 KI : 적분 인자 KD : 미분 인자 적분 : 편차를 적분해서 나온 편차합에서 비례상수인 적분인자를 곱해서 조작량에 더한다. 미분 : 제어량의 변화량을 구하여 비례상수인 미분인자를 곱해서 조작량에 더한다.
KI = 적분 인자 편차를 적분하여 적분 인자로 연산한 후에 조작량에 더한 다. : 편차 제거 편차를 적분하여 적분 인자로 연산한 후에 조작량에 더한 다. 편차를 누적해서 반영할 구간, 즉 적분 구간인 시간 : reset rate
PI 제어 특성 핸들을 확확 꺽어 목표값에 빨리 도달하지만 편차가 심함. 핸들을 부드럽게 하지만 느림.
KD = 미분 인자 단위 시간동안 갑작스러운 변화량에 대해서 비례상수인 미분인자를 곱해 조작량에 더함. : 갑작스러운 변화에 대비 단위 시간동안 갑작스러운 변화량에 대해서 비례상수인 미분인자를 곱해 조작량에 더함. 급변화를 반영할 구간, 즉 미분 구간인 시간 : reset rate
질문 & 부연설명