5월 6일 AI Motor로 구현된 2족 다관절 Robot 제어 프로그램 199853021 류 기 만.

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1 5월 6일 AI Motor로 구현된 2족 다관절 Robot 제어 프로그램 류 기 만

2 1. 연구 목적 AI Motor를 이용하여 2족 다관절 Robot을 제작하고 PC환경으로 Robot제어 프로그램을
구현하여 Embedded program 제어능력을 배양

3 2. 연구 내용 및 방법 AI Motor로 제작된 2족 다관절 Robot의 보행 제어를 PC를 이용하여 그래픽으로 제어
관절제어 모터제어 현재위치 위치반환

4 2. 1 windows 제어프로그램 AI Motor로 제작된 2족 다관절 Robot의 보행
제어를 PC를 이용하여 그래픽으로 제어(비쥬얼베이직) 그림을 이동하거나 제어 박스에 제어값 입력시 동작 제어박스에 제어값 입력시 그림 이동

5 2.2 RS232를 이용한 로봇과의 통신 AI Motor로 제작된 2족 다관절 Robot의 보행
제어를 PC를 이용하여 그래픽으로 제어 RS232를 이용하여 로봇과 통신 - 제어데이타값 전송으로 목표로하는 행동 제어 - 로봇의 반환값을 받아들여 모니터에 표시

6 3. 연구 동향 PC와 Robot의 무선 통신 및 Robot의 독립 - PC와 Robot간의 케이블 제한 없음.
- 마이크로프로세서를 이용한 독립적 행동 - 동작알고리즘의 변화에따라 다양한 동작의 변화 - user의 특별한 교육없이 Robot의 제어, 작업 수행 보다 자연스럽고 장애환경 극복 능력 강화 - 계단 오르내리기, 격투 로봇 대회 진행 - 로봇박람회를 통해 관심 유도

7 4.1 연구 관련사항 AI 모터 제어 - 모터의 설정과 움직임의 미세 제어 - 모터의 초기화가 이루어지지 않음
2족 다관절 Robot 제어 프로그램 4.1 연구 관련사항 AI 모터 제어 - 모터의 설정과 움직임의 미세 제어 - 과전또는 역전류시 차단 - 설정변경으로 모터의 토크값 제어 - 로봇의 모터 ID변경으로 보다 자연스러운 움직이 구현 - 각 동작의 자연스러움을 위해 동작마다 스피드 변화 문제점 - 모터의 초기화가 이루어지지 않음 - 로봇의 불안정한 무게중심 이동

8 4.2 연구 관련사항 PC의 씨리얼포트 사용 - Turbo C 3.0을 이용한 모터 설정과 문제점
2족 다관절 Robot 제어 프로그램 4.2 연구 관련사항 PC의 씨리얼포트 사용 - Turbo C 3.0을 이용한 모터 설정과 - 움직임에 관한 DOS환경 Test 프로그램 구현 - 프로그램의 캡슐화를 위한 튜닝 - 주행 테이블 작성 (하체만 사용) - 로봇 일어서기 동작 테이블 작성 문제점 - 초기동작의 제어 불가능 (모니터프로그램에서만 가능) - 동작 중 오동작 발생 (delay시간의 문제로 추정)

9 4.3 연구 관련사항 비쥬얼 프로그램을 이용 제어 프로그램 구현 - 씨리얼 통신에 필요한 dll 사용 문제점
2족 다관절 Robot 제어 프로그램 4.3 연구 관련사항 비쥬얼 프로그램을 이용 제어 프로그램 구현 - 씨리얼 통신에 필요한 dll 사용 - 비쥬얼베이직을 사용한 씨리얼포트 통신 구현 중 - 제어값 입력에 따른 이미지 이동 구현 중 문제점 - 이미지로 움직이 표시가 힘듬 - 이미지의 움직임에 따른 이동값의 반환 문제

10 2족 다관절 Robot 제어 프로그램 5. 연구 추진 일정 학 년 도 1, 2 학 기 월 3 4.20 4.30 5.15 5.25 7.10 연구내용 7.30 8 9 로봇 자료조사 로봇 제작 Test프로그램 구현 행동 테이블 작성(주행) Test프로그램 튜닝 행동 테이블 작성(복귀) 제어 프로그램 구현 모든 동작 테이블작성 프로그램과 로봇 sync 추가 동작 테이블작성 연구 보완 및 종료