Digital Signal Processor Laboratory

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1 Digital Signal Processor Laboratory
2012년도 졸업작품 중간발표 - 스마트 폰을 이용한 4족 보행로봇 제어 - 오성남, 김영림, 이예림, 백장미 Digital Signal Processor Laboratory

2 Index 1. 목적 3. 사용부품 5. TIME TABLE 4. 진행사항 2. 역할분담

3 1. 목적 ▶ 스마트 폰을 이용하여 4족 보행 로봇을 제어한다.
요즘 시대에 대부분의 사람들이 스마트 폰을 사용하며 스마트 폰에 있는 어플리케이션을 이용하여 다양한 기능을 수행하는 것을 체험하셨을 겁니다. 이번에 저희가 수행하는 졸업연구에서는 전공지식을 이용하여 액추에이터인 로봇을 제작하고 또 한 이 로봇을 제어하기 위해서 스마트 폰 어플리케이션을 이용해보아 해당 스마트 폰 어플리케이션이 있으면 어느 누구나 로봇을 제어할 수 있도록 해보는 것을 연구 목적으로 정하였습니다. ▶ 스마트 폰을 이용하여 4족 보행 로봇을 제어한다.

4 1 2 3 4 ※최종목표 전원이 인가되지 않아도 안정된 상태 유지 센서를 통한 빠른 피드백 제어 음성인식 및 자동 움직임 제어
강아지 모형에 가장 가까운 형태 구현

5 2. 역할분담 기구(하드웨어) 제작 기구(하드웨어) 설계 센서 선정 및 테스트 센서 테스트 및 프로그램 작성 오성남 이예림
백장미 김영림 기구(하드웨어) 제작 기구(하드웨어) 설계 센서 선정 및 테스트 센서 테스트 및 프로그램 작성

6 3. 사용부품 ※ Dynamixel 감속기, 제어기, 구동부, 통신부가 하나로 통합된 일체형 구조 감속기 제어기 구동부 통신부
이번에는 졸업작품에 사용하는 메인 하드웨어를 설명 드리겠습니다. 위 사진은 로보티즈 사에서 나온 다이나믹셀입니다. 다이나믹 셀은 감속기어와 제어기, 구동부, 통신부가 통합된 일체형 구조이며 RS485통신 방법을 사용하기 때문에 RS232통신보다 장거리, 여러 개의 다이나믹셀을 제어를 할 수 있으며 만족할 만한 토크와 각도를 가지고 있어서 조립할 때 회선 작업 등의 번거로움을 줄이고 충분한 하체 쪽을 지탱할 만한 힘을 가지고 있어서 선택하게 되었습니다. 감속기 제어기 구동부 통신부 다이나믹셀 감속기, 제어기, 구동부, 통신부가 하나로 통합된 일체형 구조

7 ※ Sensors <적외선 센서> <터치 센서> SHARP 2Y0A2 F 18 ADM1101
이번에는 졸업작품에 사용하는 메인 하드웨어를 설명 드리겠습니다. 위 사진은 로보티즈 사에서 나온 다이나믹셀입니다. 다이나믹 셀은 감속기어와 제어기, 구동부, 통신부가 통합된 일체형 구조이며 RS485통신 방법을 사용하기 때문에 RS232통신보다 장거리, 여러 개의 다이나믹셀을 제어를 할 수 있으며 만족할 만한 토크와 각도를 가지고 있어서 조립할 때 회선 작업 등의 번거로움을 줄이고 충분한 하체 쪽을 지탱할 만한 힘을 가지고 있어서 선택하게 되었습니다. SHARP 2Y0A2 F 18 ADM1101

8 4. 진행상황 몸체 및 다리부분 초기 모델링 현재 진행된 모습
다음은 진행상황입니다. 하드웨어 파트는 atmega128을 통한 모터와의 통신, 프레임 하체 모델링을 진행하였으며 소프트 웨어 파트는 테스트용 어플리케이션 개발 완료, 안드로이드 어플리케이션을 통한 RC서보구동, RS485통신을 이용한 다이나믹 셀 구동을 시도 하였습니다. 다음은 하체를 모델링 한 사진과 다이나믹 셀을 연결시킨 사진입니다. 또한 오른쪽 사진은 CM2보드와 다이나믹 셀들을 병렬 연결시켜서 구동을 해보는 사진입니다.

9 ※적외선 센서 테스트 결과 * 거리에 따른 출력전압 값(V) SHARP 2Y0A21 F 15 SHARP 2Y0A2 F 18
120mm 60mm SHARP 2Y0A21 F 15 SHARP 2Y0A2 F 18

10 ※센서부착 예상위치 터치센서 적외선 센서

11 5. Time Table 3월 블루투스와 CM2 통신 / 몸체 모델링 / 시뮬레이션 4월
통신을 통한 dynamixel 제어 / 하체 프레임제작 5월 Actuator 다리 부분 조립 / 몸체 프레임 제작 6월 프레임 제작 완료 / 소프트웨어 결합 7월 소프트웨어를 결합한 시뮬레이션 / 외관 디자인 8월 센서 추가 및 외관 제작 9월 제작완료 및 성능 테스트 / 보완 10월 최종발표 및 작품 전시 다음은 저희가 계획을 세운 계획표입니다.

12 Q&A

13 Thank you