STEPPING MOTOR Ⅰ 기술지원센터.

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1 STEPPING MOTOR Ⅰ 기술지원센터

2 용도에 따른 MOTOR의 종류

3 STEPPING MOTOR의 특징 1 위치결정이 손쉽다. 고 분해능 5상 : 0.72˚, 2상 : 1.8˚
고정도 위치결정 PULSE 란? 5상 : 0.72˚, 2상 : 1.8˚ ±3分 (±0.05˚)

4 STEPPING MOTOR의 특징 2 위치결정 센서가 필요 없다. 이동량 [°] = STEP 각 [°] × PULSE 수
속도도 DIGITAL 제어

5 STEPPING MOTOR의 특징 3 빈번한 동작 자기 유지력이 있다. OPEN LOOP 제어

6 STEPPING MOTOR 동작기구 1 BELT · PULLEY 구동 BALL SCREW 구동

7 STEPPING MOTOR 동작기구 2 RACK · PINION 구동 INDEX TABLE 구동

8 STEPPING MOTOR 구조 1 SHAFT BALL BEARING 권선 STATOR ROTOR１ ROTOR 2 MAGNET

9 STEPPING MOTOR 구조 2 2상 STEPPING MOTOR SHAFT측에서의 단면도 STATOR 권 선 ROTOR

10 STEPPING MOTOR 구조 3 5상 STEPPING MOTOR SHAFT측에서의 단면도 Ａ相 SHAFT STATOR Ｂ相
ROTOR STATOR SHAFT Ａ相 Ｂ相 Ｃ相 Ｄ相 Ｅ相

11 동 작 원 리 1 (2상 STEPPING MOTOR)
τR : ROTOR 이의 피치 (7.2˚)

12 동 작 원 리 2 (5상 STEPPING MOTOR)
A상 여자 시

13 동 작 원 리 3 (5상 STEPPING MOTOR)
B상 여자 시

14 속도 - TORQUE 특성 ④ 자기동 영역 ⑤ SLEW 영역 탈 조 PULL OUT TORQUE 여자최대정지TORQUE
구동불가 구동가능 최대 자기동주파수 ④ 자기동 영역 ⑤ SLEW 영역

15 속도 - TORQUE 특성 예

16 관성부하 – 자기동 주파수 특성 fs : MOTOR 단품의 최대 자기동 주파수 [Hz]
Jo : ROTOR의 관성모멘트 [kg㎠] JL : 부하의 관성모멘트 [kg㎠]

17 진동 특성 (1 STEP 응답특성)

18 각도 – TORQUE 특성 1 변위각도 안정점 불안정점 θ T 이 방향으로 ROTOR를 움직인다. 최대TORQUE 발생점

19 각도 – TORQUE 특성 2 여자상과 각도 – TORQUE 특성

20 온도 상승 특성 U P K B W 2

21 RK 시리즈의 특징 1 보다 저 진동 SMOOTH DRIVE 기능 MICRO STEP 구동 방식 채택

22 RK 시리즈의 특징 2 응답성 향상 각도정도향상

23 RK 시리즈의 특징 3 저전력 MODE 안전 규격 대응

24 DRIVER의 대표적인 기능

25 감속기 구조(TH GEAR TYPE)

26 PL(Planetary) GEAR TYPE

27 PN Gear TYPE

28 HG(Harmonic Gear) TYPE 1

29 HG(Harmonic Gear) TYPE 2

30 감속기 TYPE의 이점 1 MOTOR SIZE 감소 UPK566BW2 (TH : 8.3kgcm) UPK543BW - T10

31 감속기 TYPE의 이점 2 저 진동 고 분해능 低 BACKLASH TH GEAR : 10 ~ 45分
PL GEAR : 15 ~ 35分 PN GEAR : 3分 (0.05˚) HG GEAR : ZERO ※ 1分 = 1 / 60 ˚

32 STEPPING MOTOR의 시스템 구성 OPEN LOOP 제어 컨트롤러 또는 PULSE 발진기 STEPPING MOTOR
드라이버 구동전류 i PULSE수, PULSE 속도, 가 감속 등 OPEN LOOP 제어

33 OPEN LOOP 제어방식의 특징 GAIN등의 조정 없이 장치에 조립가능. 시스템 구성이 간단. 동기성이 우수하다.

34 DRIVER와 MOTOR의 결선

35 신호라인의 결선 신호선은 가능한 짧게 배선(기준 1m 이내) NOISE 원에 가깝게 두지 않는다. TWISTED PAIR

36 결선 예

37 MOTOR의 설치방향 ① OVER HUNG하중 : 축에 대해 직각방향에 작용하는 힘
② ① OVER HUNG하중 : 축에 대해 직각방향에 작용하는 힘 ② THRUST 하중 : 축에 대해 평행하게 작용하는 힘

38 MOTOR의 설치 BRACKET

39 옵션 품 1 (COUPLING) SET SCREW TYPE → CLAMPING TYPE

40 옵션 품 2 (CLEAN DAMPER)

41 드라이버·컨트롤러 설치상 주의점

42 대표적인 컨트롤러의 종류와 특징 1 SG8030J 최대 4종류의 위치결정제어를 입력
DATA 순차이송 및 임의선택 이송 선택가능

43 대표적인 컨트롤러의 종류와 특징 2 SG9200 시리즈 DATA설정방법 DATA설정수 SG9200-2 BANK선택순차이송
최대225 STEP SG9200D DATA선택 최대 240 STEP SG9200T DATA전송 240STEP기억+DATA전송

44 대표적인 컨트롤러의 종류와 특징 3 EMP400 시리즈

45 INCREMENTAL 방식 / ABSOLUTE 방식
기준점 이동위치 A 이동위치 B 500PULSE 1000PULSE 800PULSE 2300PULSE ABSOLUTE 방식 기준점 이동위치 C -500 PULSE 이동위치 A 1000 PULSE 이동위치 B 1800 PULSE

46 STEPPING MOTOR 선정순서 구동 기구부 결정 요구되는 성능 운전패턴 작성 필요 TORQUE계산 MOTOR 가선정
PULLEY직경, BALL SCREW 피치 등 필요PULSE수, 가감속 시간, PULSE속도 등 분해능, 정지정도, 사용전압, 이동량, 위치결정시간 등을 확인 계산으로 구한 필요TORQUE, 속도 값으로 구체적인 MOTOR 가 선정 회전수 - TORQUE특성 그래프로 최종확인 필요 TORQUE계산 (부하TORQUE + 가속TORQUE) ×안전율