01 11 프로젝트 명 팀명 Alpha Car 유아용 전동 카트를 이용한 교육용 자율주행차 테스트베드 구현

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1 01 11 프로젝트 명 팀명 Alpha Car 유아용 전동 카트를 이용한 교육용 자율주행차 테스트베드 구현
최규진 기계 / 임지웅 컴공 서영호 전기 / 여성관 전기 이성민 전기 / 유성준 전기 노 웅 전기 / 최진규 전기 권범준 전기 / 양수명 정통 류진아 신소재 / 황현수 기계 김병일 기계/ 김남규 기계 라인혁 기계 유아용 전동 카트를 이용한 교육용 자율주행차 테스트베드 구현 프로젝트 명 문제 인식 & 과제 수행 목표 matlab/simulink블록 다이어그램 이용한 제어시스템 알고리즘 제작 2. CAD파일 simulink 연동을 통한 기구학적 해석(simscape) 3. 교육용 자율주행차 테스트베드 제작 4. 전후방 카메라/opencv 피드백 자율주행 # 첫번째 # 차량모델링 # 두번째 # 수동제어 #세번째 # 자율주행 구동부 조향부의 기계적인 부분을 NX-10, Solidworks의 CAD tool을 이용해 모델링 후 구속조건 부여 후 motion simulation 통해 기구학, 동역학적인 해석을 거쳐 이를 주행 궤적 설정에 적용시킨다. Open CV 를 이용하여 3가지 자동동작 구현 1) 7분할 방식 라인 트레이서 2) Self parking 구현 3) 기계학습을 통한 사물 인식 알고리즘 작성을 코딩대신 간단한 구조의 블록 다이어그램(Simulink)으로 제작, Slider gain 값을 수동으로 조정함으로 제어 # 모델링 <simscape> CAD파일 MATLAB/SIMULINK 연동 차량Cad 파일과 matlab-simulink 연동을 통해 가상환경 및 구속조건을 조정하여 actuator 의 값에 따른 차량의 움직임을 기구학적,동역학적 해석을 거쳐 가상환경에서 시뮬레이션 해본다. <전자식 차동장치> 전자식 차동기어를 구현해 조향각에 따른 두 바퀴의 회전수의 차이를 주어 조향 시 후륜의 미끌림을 방지하기 위한 전압 차동분배 시스템인 전자식 차동기어 구현 # Simulink 제어 <제어순서> Open CV ->phthon -> Matlab -> Simulink -> Matlab -> Arduino -> Motor (* 프로세스 처리가 더디다는 단점이 존재) <속도 및 차동 조향> Slider gain 조정(수동), 구동 motor(DC) 와 조향 motor(Servo) 제어 조향 각에 따라 왼쪽 오른쪽 바퀴의 회전수를 달리함 <Switch 신호로 구동 motor(DC) 방향 변환> Slider gain이 음수로 바뀌게 될 때 스위칭의 결과로 후진으로 구동 # Open CV 제어순서 Open CV -> Matlab -> Arduino -> Motor (*영상인식 프로그램 – Open CV 사용) 라인 트레이서, Self parking 7분할 방식으로 화면을 나누어 특정 색감을 가진 부분의 밀도를 비교하여 상황에 따라 차량 구동, 같은 방식으로 자율 주차기능 추가 원격 제어 차량과 통신이 가능한 스마트폰 앱을 제작함으로 차량의 상태를 모니터링함과 동시에 원격으로 제어가 가능한 시스템 구현 기계학습을 이용한 사물인식 특정사물을 기계학습 방식으로 학습 시킨 후 특정 사물을 차량이 따라오도록 함