3. 백터해석(Kinematic Analysis using Vector)

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1 3. 백터해석(Kinematic Analysis using Vector)
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2 1. 백터방정식 다음 평면 링크의 위치백터를 표시하면 다음과 같다. 직각좌표계(Cartesian Coordinate)
극좌표계(Polar Coordinate) Korea University of Technology and Education School of Mechatronics

3 다음 평면 4절 링크에 대하여 백터방정식을 유도하면 다음과 같다.
Vector Loop Equation for Position:  위의 방정식을 x, y 성분으로 분해하면 다음과 같은 방정식을 얻을 수 있다.  Korea University of Technology and Education School of Mechatronics

4 위의 방정식을 미분하면 4절 링크에 대한 속도와 가속도 백터방정식을 얻을 수 있다.
위의 방정식을 미분하면 4절 링크에 대한 속도와 가속도 백터방정식을 얻을 수 있다.  위치방정식 속도방정식 가속도방정식 Korea University of Technology and Education School of Mechatronics

5 4절링크와 슬라이드 크랭크의 벡터 방정식 Korea University of Technology and Education
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6 링크상의 임의의 점에 대한 위치, 속도, 가속도 방정식
위치방정식 속도방정식 가속도방정식 Korea University of Technology and Education School of Mechatronics

7 2. MATLAB을 이용한 4절링크의 위치해석 (예제 1) 다음 평면 4절 링크에 대하여 입력링크의 위치가 주어질 때 카플러와 출력링크의 위치를 구하시오 링크의 길이 Given Find 위치백터 방정식 : Korea University of Technology and Education School of Mechatronics

8 Function(fourbarpos.m)
(풀이) 위치백터 방정식 : Function(fourbarpos.m) Result Main Program(main.m) Korea University of Technology and Education School of Mechatronics

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10 (예제 2) 다음 크랭크 슬라이드 기구에서 크랭크가 1회전 하는동안 슬라이드의 위치를 구하고 그림으로 도시하시오
링크의 길이 Given Find 위치백터 방정식 : Korea University of Technology and Education School of Mechatronics

11 (풀이) 위치백터 방정식 : (1) (2) (2)식을 이용하여 를 구한다음 (1)식에 대입하여 을 구한다.
(2)식을 이용하여 를 구한다음 (1)식에 대입하여 을 구한다. Korea University of Technology and Education School of Mechatronics

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