농구 로봇 따라해 보기.

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1 농구 로봇 따라해 보기

2 목차 농구로봇 하드웨어 전선결선도 2. 농구로봇 프로그램 작성 3. 프로그램 다운로드 4. 조이스틱으로 농구로봇 제어

3 농구로봇 하드웨어 전선결선도 다음과 같이 결선을 한다 A B C 1 2 3 4 상부 모터 좌 모터 우 모터 배터리

4 2. 농구로봇 프로그램 작성 이제 로봇의 하드웨어를 만들고 전선 결선까지 해주었으니 NXT에 프로그램만 넣어주면 된다. 조이스틱으로 로봇을 조종할 수 있는 조이스틱 프로그램을 짜 보자 새 프로그램 생성 현재 우리는 NXT와 TETRIX를 같이 사용하므로 LEGO NXT + TETRIX/MATRIX를 선택해 준다,

5 2. 농구로봇 프로그램 작성 - 조이스틱 예제 소스를 오픈 한다.
초록색 부분은 프로그램 소스를 설명해주는 주석으로 지워도 상관없다

6 2. 농구로봇 프로그램 작성 하드웨어의 결선과 맞게끔 모터를 세팅해 준다
NXT S1에 DC Motor 컴트롤러와 DC Motor 컨트롤러가 커넥터로 연결이 되있기 때문에 아래와 같이 세팅한다. 우측바퀴의 모터, 좌측바퀴의 모터와 상부의 모터를 다음과 같이 세팅해준다 Mtr_S1_C1_1 은 DC컨트롤러의 M1+,M1-의 부분 Mtr_S1_S1_2는 DC컨트롤러의 M2+,M2-의 부분이다. LEFT_M에 Reversed를 체크해준다

7 OK 를 눌러주면 조이스틱 상단의 소스가 다음과 같이 변경되어 있을 것이다
2. 농구로봇 프로그램 작성 OK 를 눌러주면 조이스틱 상단의 소스가 다음과 같이 변경되어 있을 것이다

8 2. 농구로봇 프로그램 작성 이후에 다음과 같이 소스를 변경 시켜 준다

9 3. 프로그램 다운로더 작성된 프로그램을 NXT에 다운로드 해 준다.
다운로드를 할 때 NXT 다운로더 케이블을 이용하여 컴퓨터와 NXT를 연결해 주어야 한다.

10 4. 조이스틱으로 농구로봇 제어 조이스틱을 컴퓨터 USB 포트에 연결해 준다.
주의 : 조이스틱 후면을 보면 X와 D 모드가 있는데 D모드로 해 두어야 NXT제어가 정상적으로 된다.

11 NXT 다운로드 프로그램을 실행시킨 후 TETRIX의 전원을 켠다.
4. 조이스틱으로 농구로봇 제어 NXT 다운로드 프로그램을 실행시킨 후 TETRIX의 전원을 켠다. NXT에 프로그램을 다운로드 하면 다음과 같은 창이 뜨는데 Start버튼을 누르면 프로그램이 작동 된다. 이렇게 하지 않고 NXT에서 직접 My Files -> Software Files -> 프로그램파일 -> Run 의 순으로 실행시켜도 된다

12 4. 조이스틱으로 농구로봇 제어 다음을 따라 하여 조이스틱 창을 연다

13 이제 다음과 같이 조이스틱 제어를 하면 로봇이 움직일 것이다.
4. 조이스틱으로 농구로봇 제어 이제 다음과 같이 조이스틱 제어를 하면 로봇이 움직일 것이다. 상부모터를 제어( 팔을 아래로) 상부 모터를 제어 (팔을 위로) 우측 바퀴의 앞뒤제어 좌측 바퀴의 앞뒤 제어