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Cruise control system - 9/3~4일 강의내용 아무개 아무개 아무개 아무개.

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Presentation on theme: "Cruise control system - 9/3~4일 강의내용 아무개 아무개 아무개 아무개."— Presentation transcript:

1 Cruise control system - 9/3~4일 강의내용 아무개 아무개 아무개 아무개

2 Cruise control system 기준속도 65 Km/h Throttle이 1도 변하면 10 Km/h의 속도가 변함
Grade(노면 경사도)가 1% 변화에 속도가 5 Km/h 감소 Speedometer(속도계) : 1Km/h의 수분의 일까지 정확 히 측정가능 Open-loop vs. Closed-loop

3 Open-loop(modeling errors × )

4 Open-loop(modeling errors ○ )

5 Closed-loop(modeling errors × )

6 Closed-loop(modeling errors ○ )

7 Open-loop vs. Closed-loop
K값이 커지면 외란에 영향을 덜 받는다. K값이 너무 커지면 Gain이 커져 시스템이 불안 정해진다. Modeling errors 시 외란의 영향을 받지 않고 reference도 정확해진다 Open-loop Closed-loop Modeling errors X Modeling errors O

8 FVT – Final Value Theorem
(전제조건 : Y(s) pole L.H.P)

9 Open-loop

10 P - Controller

11 PI - Controller

12 C1 C2 Open-Loop 1 P – Controller PI - Controller

13 감사합니다.


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