AVR 5관절 로봇 암 활용 예제

AVR 5관절 로봇 암의 개요 마이크로프로세서 컴퓨터 중앙처리장치(CPU)를 단일 IC칩에 집적시킨 반도체 소자. 장점: 작업 순서 변경이 가능해 자동으로 작업 수행이 가능하다 => 전자제품의 소형화 예: 8051(인텔사), PIC(마이클로 칩 사), AVR(아트멜사) 등이 있음.

5관절 로봇 암의 개요 마이크로컨트롤러(CPU) 예: 핸드폰, 디지털카메라, MP3, 냉장고, 세탁기, 전화기, 인공위성, 자동차, 로봇 등에 활용됨.

5관절 로봇 암의 개요 AVR 5관절 로봇 암 AVR atmega 128 : H/W 및 S/W 무료 공개로 개발이 자유롭고, 관련 분야(무선통신,블루투스, 로봇)에서 AVR을 많이 지원함. 5관절 로봇 암 : 인간과 비슷한 5개의 관절을 가지고 물체를 잡을 수 있는 로봇 팔로서 주로 자재이동, 기계로딩, 용접, 스프레이페인팅, 조립, 검사 등에 활용된다.

5관절 로봇 암의 개요 컴파일러 CodeVision AVR-C : 윈도우에서 실행되고, AVR 구조에 가장 적합하도록 ANSI C 언어의 모든 구성요소와 가깝게 구현되어 사용하기 편리함.

5관절 로봇 암의 개요 무선통신 Zigbee (칩콘사) : 무선 통신 모듈을 이용해 AVR 5관절 로봇 암을 제어한다.

5관절 로봇 암의 실습 준비 전원 연결 전원선 : 검정선 (-) 과 빨강선 (+)을 음극에 맞춰 꽂는다. 보드 전원(A) : 왼쪽으로 밀면, 메인보드에 전원이 들어간다. 모터 전원(B) : 왼쪽으로 밀면, 모터 5개에 전원이 들어간다. A.보드전원 B.모터전원

5관절 로봇 암의 실습 준비 Zigbee 무선 통신 모듈 연결 (메인보드) 메인보드 판에 무선 모듈을 꽂는다.

5관절 로봇 암의 실습 준비 Zigbee 무선 통신 모듈 연결 (USB보드) USB보드 판에 무선 모듈을 꽂는다. USB 단자를 PC에 연결한다.

5관절 로봇 암의 실습 준비 USB 드라이버 설치 CP210x_VCP_Win2K_XP_S2K3 를 설치한다. 내컴퓨터 -> 속성-> 시스템등록정보->하드웨어 -> 장치관리자 -> 포트번호를 확인함.

5관절 로봇 암의 실습 준비 USB 드라이버 포트번호 변경 포트번호 더블 클릭함. 포트설정 -> 고급 -> COM 포트번호 변경 포트번호(1~5) 중 사용하지 않는 번호 설정

5관절 로봇 암의 티칭프로그램 티칭프로그램 환경설정 -1 COMMUNITY -> SETUP 설정 PORT -> 변경한 포트번호로 설정한다.

5관절 로봇 암의 티칭프로그램 티칭프로그램 환경설정 -2 COMMUNITY -> CONNECT 설정 포트번호가 OPEN인지를 확인함.

5관절 로봇 암의 티칭프로그램 티칭프로그램 환경설정 -3 Link to target 설정함. Reset 버튼을 누름.

5관절 로봇 암의 티칭프로그램 M1(P B0) 설정 모터1번 값을 0~200 값으로 설정함. 모터1번 값을 0~200 값으로 설정함. 값이 커지면 왼쪽, 작아지면 오른쪽으로 이동함.

5관절 로봇 암의 티칭프로그램 M2(P B1) 설정 모터2번 값을 0~200 값으로 설정함. 모터2번 값을 0~200 값으로 설정함. 값이 커지면 아래쪽, 작아지면 위쪽으로 이동함.

5관절 로봇 암의 티칭프로그램 M3(P B2) 설정 모터3번 값을 0~200 값으로 설정함. 모터3번 값을 0~200 값으로 설정함. 값이 커지면 아래쪽, 작아지면 위쪽으로 이동함.

5관절 로봇 암의 티칭프로그램 M4(P B3) 설정 모터4번 값을 0~200 값으로 설정함. 모터4번 값을 0~200 값으로 설정함. 값이 커지면 아래쪽, 작아지면 위쪽으로 이동함.

5관절 로봇 암의 티칭프로그램 M5(P B4) 설정 모터5번 값을 0~200 값으로 설정함. 모터5번 값을 0~200 값으로 설정함. 값이 커지면 벌어지고, 작아지면 오므린다.

5관절 로봇 암의 티칭프로그램 Page0 번 설정하기. Set Step 버튼을 누른다.

5관절 로봇 암의 티칭프로그램 Page1 번 설정하기. Step을 1번으로 변경한다. Reset 버튼을 누른다. M1 ~M5를 다시 설정한다. Set Step 버튼을 누른다. 1 3 4 2

5관절 로봇 암의 티칭프로그램 Page0 ~ Page1 번 연속동작하기. Page num -> 0으로 설정. Enable Page -> 1번으로 설정. Next Step -> 1번으로 설정. Play 버튼을 누름. 1 2 3 4

5관절 로봇 암의 티칭프로그램 Page0 ~ Page1 번 설정한 동작 저장하기. To PC -> Save 누름. 저장할 파일 이름을 설정한다.

5관절 로봇 암의 티칭프로그램 Page0 ~ Page1 번 설정한 동작 불러오기. To PC -> Load 누름. 불러올 파일 이름을 선택한다.