제 5 장 근 궤적 법.

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제 5 장 근 궤적 법

5.1 근 궤적 법의 개요 전체 전달 함수 특성 방정식

간단한 제어 시스템의 근 궤적 전체 전달 함수 특성 방정식 극점

간단한 제어 시스템의 근 궤적

예제 5-1 특성 방정식 특성 방정식의 근 의 범위:

예제 5-1

5.2 근 궤적의 특징 및 근 궤적을 그리는 방법 특성 방정식 근 궤적의 조건 ( )

근 궤적의 각도 조건

근 궤적의 가지의 개수 가정:분모의 차수는 분자의 차수보다 큼 특성 방정식의 차수는 분모의 차수와 같음 근 궤적의 가지의 개수는 분모의 차수와 같음

근 궤적의 출발점 근 궤적은 극점에서 출발

근 궤적의 끝점 근 궤적은 영점에서 끝남

실수 축 위의 근 궤적

실수 축 위의 근 궤적

실수 축 위의 근 궤적

무한대로 가는 근 궤적의 점근선

무한대로 가는 근 궤적의 점근선

무한대로 가는 근 궤적의 점근선

무한대로 가는 근 궤적의 점근선

예제 5-2 극점 점근선 각도 점근선이 실수 축과 만나는 점

예제 5-2

예제 5-2

예제 5-3 극점 영점 점근선 각도 점근선이 실수 축과 만나는 점

예제 5-3

예제 5-3

근 궤적의 출발 각도 및 도착 각도

예제 5-4

예제 5-5

예제 5-6

예제 5-6

예제 5-6

예제 5-7

예제 5-7

근 궤적과 허수 축이 만나는 위치 예제 5-8

근 궤적 위의 중근의 위치

근 궤적 위의 중근의 위치

근 궤적 위의 중근의 위치

근 궤적 위의 중근의 위치

근 궤적 위의 중근의 위치

예제 5-9

예제 5-10

예제 5-10

예제 5-10

예제 5-10

근 궤적 위의 점에서 이득 값의 계산 예제 5-11

음의 계수에 대한 근 궤적

예제 5-12

예제 5-12

예제 5-12

극점이 근 궤적에 미치는 영향

극점이 근 궤적에 미치는 영향

영점이 근 궤적에 미치는 영향

영점이 근 궤적에 미치는 영향

제어기와 근 궤적

제어기와 근 궤적

PD 제어기와 근 궤적

PD 제어기와 근 궤적

진상 제어기와 근 궤적

진상 제어기와 근 궤적

진상 제어기와 근 궤적

진상 제어기와 근 궤적

PI 제어기

PI 제어기

지상 제어기와 근 궤적

지상 제어기와 근 궤적