제 5 장 근 궤적 법
5.1 근 궤적 법의 개요 전체 전달 함수 특성 방정식
간단한 제어 시스템의 근 궤적 전체 전달 함수 특성 방정식 극점
간단한 제어 시스템의 근 궤적
예제 5-1 특성 방정식 특성 방정식의 근 의 범위:
예제 5-1
5.2 근 궤적의 특징 및 근 궤적을 그리는 방법 특성 방정식 근 궤적의 조건 ( )
근 궤적의 각도 조건
근 궤적의 가지의 개수 가정:분모의 차수는 분자의 차수보다 큼 특성 방정식의 차수는 분모의 차수와 같음 근 궤적의 가지의 개수는 분모의 차수와 같음
근 궤적의 출발점 근 궤적은 극점에서 출발
근 궤적의 끝점 근 궤적은 영점에서 끝남
실수 축 위의 근 궤적
실수 축 위의 근 궤적
실수 축 위의 근 궤적
무한대로 가는 근 궤적의 점근선
무한대로 가는 근 궤적의 점근선
무한대로 가는 근 궤적의 점근선
무한대로 가는 근 궤적의 점근선
예제 5-2 극점 점근선 각도 점근선이 실수 축과 만나는 점
예제 5-2
예제 5-2
예제 5-3 극점 영점 점근선 각도 점근선이 실수 축과 만나는 점
예제 5-3
예제 5-3
근 궤적의 출발 각도 및 도착 각도
예제 5-4
예제 5-5
예제 5-6
예제 5-6
예제 5-6
예제 5-7
예제 5-7
근 궤적과 허수 축이 만나는 위치 예제 5-8
근 궤적 위의 중근의 위치
근 궤적 위의 중근의 위치
근 궤적 위의 중근의 위치
근 궤적 위의 중근의 위치
근 궤적 위의 중근의 위치
예제 5-9
예제 5-10
예제 5-10
예제 5-10
예제 5-10
근 궤적 위의 점에서 이득 값의 계산 예제 5-11
음의 계수에 대한 근 궤적
예제 5-12
예제 5-12
예제 5-12
극점이 근 궤적에 미치는 영향
극점이 근 궤적에 미치는 영향
영점이 근 궤적에 미치는 영향
영점이 근 궤적에 미치는 영향
제어기와 근 궤적
제어기와 근 궤적
PD 제어기와 근 궤적
PD 제어기와 근 궤적
진상 제어기와 근 궤적
진상 제어기와 근 궤적
진상 제어기와 근 궤적
진상 제어기와 근 궤적
PI 제어기
PI 제어기
지상 제어기와 근 궤적
지상 제어기와 근 궤적