제 5 장 근 궤적 법.

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1 제 5 장 근 궤적 법

2 5.1 근 궤적 법의 개요 전체 전달 함수 특성 방정식

3 간단한 제어 시스템의 근 궤적 전체 전달 함수 특성 방정식 극점

4 간단한 제어 시스템의 근 궤적

5 예제 5-1 특성 방정식 특성 방정식의 근 의 범위:

6 예제 5-1

7 5.2 근 궤적의 특징 및 근 궤적을 그리는 방법 특성 방정식 근 궤적의 조건 ( )

8 근 궤적의 각도 조건

9 근 궤적의 가지의 개수 가정:분모의 차수는 분자의 차수보다 큼 특성 방정식의 차수는 분모의 차수와 같음
근 궤적의 가지의 개수는 분모의 차수와 같음

10 근 궤적의 출발점 근 궤적은 극점에서 출발

11 근 궤적의 끝점 근 궤적은 영점에서 끝남

12 실수 축 위의 근 궤적

13 실수 축 위의 근 궤적

14 실수 축 위의 근 궤적

15 무한대로 가는 근 궤적의 점근선

16 무한대로 가는 근 궤적의 점근선

17 무한대로 가는 근 궤적의 점근선

18 무한대로 가는 근 궤적의 점근선

19 예제 5-2 극점 점근선 각도 점근선이 실수 축과 만나는 점

20 예제 5-2

21 예제 5-2

22 예제 5-3 극점 영점 점근선 각도 점근선이 실수 축과 만나는 점

23 예제 5-3

24 예제 5-3

25 근 궤적의 출발 각도 및 도착 각도

26 예제 5-4

27 예제 5-5

28 예제 5-6

29 예제 5-6

30 예제 5-6

31 예제 5-7

32 예제 5-7

33 근 궤적과 허수 축이 만나는 위치 예제 5-8

34 근 궤적 위의 중근의 위치

35 근 궤적 위의 중근의 위치

36 근 궤적 위의 중근의 위치

37 근 궤적 위의 중근의 위치

38 근 궤적 위의 중근의 위치

39 예제 5-9

40 예제 5-10

41 예제 5-10

42 예제 5-10

43 예제 5-10

44 근 궤적 위의 점에서 이득 값의 계산 예제 5-11

45 음의 계수에 대한 근 궤적

46 예제 5-12

47 예제 5-12

48 예제 5-12

49 극점이 근 궤적에 미치는 영향

50 극점이 근 궤적에 미치는 영향

51 영점이 근 궤적에 미치는 영향

52 영점이 근 궤적에 미치는 영향

53 제어기와 근 궤적

54 제어기와 근 궤적

55 PD 제어기와 근 궤적

56 PD 제어기와 근 궤적

57 진상 제어기와 근 궤적

58 진상 제어기와 근 궤적

59 진상 제어기와 근 궤적

60 진상 제어기와 근 궤적

61 PI 제어기

62 PI 제어기

63 지상 제어기와 근 궤적

64 지상 제어기와 근 궤적

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