LEGO ® Mindstorms ® EV3 powered by LEGO® MINDSTORMS® Education 제 4 강의.

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1 LEGO ® Mindstorms ® EV3 powered by LEGO® MINDSTORMS® Education 제 4 강의

2 이제 움직여 볼까요? 모터의 이해 조향모드 주행과 탱크모드 주행에 관해 알아보기 미션 빠른 속도로 사각 박스 주위를 회전하기
이제 EV3를 움직여 보는 시간을 가지겠습니다. 제일 먼저, 모터를 이용해 EV3를 움직여 보고, 조향 모드 주행과 탱크 모드 주행에 대해 알아보도록 하겠습니다.

3 EV3를 움직여 볼까요? 동영상 먼저 볼게요. 표지를 보시면 라지모터가 몇 개 있죠? 네 맞습니다. 한 개의 라지모터가 있습니다. 라지모터 블록은 이와 같이 하나의 라지모터만 제어가 가능합니다. 이건 라지 모터 블록을 이용하여 EV3를 움직인 것입니다.

4 Large Motor 모터의 켜짐/꺼짐을 실행하거나 모터의 파워 레벨을 조절.
지정된 시간 동안 또는 지정된 회전수와 일치할 때까지 모터를 켤 수 있다. 모드 - 시간, 각도, 회전수 모드 제어. 회전 각도 1 360 2 720 0.5 180 1.25 450 7.2 2592 라지 모터 블록은 프로그래밍 팔레트 두번째에 위치하고 있습니다. 1번 버튼을 눌러 포트 설정을 해주면 되고(하나의 라지 모터만 제어 할 수 있는 점) 2번 버튼을 눌러 모드를 선택 해 줄 수 있습니다. 모드는 시간, 각도, 회전수, 켜짐, 꺼짐 5가지 모드 중 하고 싶은 모드를 선택해 주면 된다. 시간 모드는 - / 각도 모드는 - / 회전수 모드는 - / 켜짐 - / 꺼짐 – 얼마만큼의 파워로 얼마 동안 이동 할 것인지에 대해 입력 해 줄 수도 있습니다.

5 Large Motor 모터 파워와 방향 : 파워 입력에는 -100부터 100까지 숫자를 넣을 수 있다
: 라지모터는 양수냐 음수냐에 따라 회전 방향이 달라짐. 모터의 회전 속도는 모터에 가해지는 부하량에도 영향을 받지만, 지정된 파워 레벨과 거의 비례. 모터의 파워는 -100 에서 100 범위까지 입력이 가능합니다. 양수의 파워를 적어 줄 경우 라지 모터는 시계방향(정방향) 회전을 하게 되고, 음수의 파워를 적을 경우 반시계방향(역방향)회전을 하게 됩니다.

6 Large Motor 학습 목표 : 라지 모터를 다양한 방식으로 제어해 본다. 테스트 하기
: 제시된 프로그램을 만든 후 테스트하라. 수정하기 : 라지 모터 블록의 다양한 모드(시간,각도,회전수)의 입력 파라미터에 – 값을 넣어 다양하게 실험해 보자. 앞에 있는 예제 똑같이 한번 만들어서 해보세요. 이제 EV3가 움직이기 시작하니까, 떨어지지 않게 조심해 주세요^^ 다 하셨나요? 프로그램에 관해 설명 드리겠습니다. B포트에 연결된 라지모터를 -

7 Large Motor 모터의 파워는 -100 에서 100 범위까지 입력이 가능합니다.
양수의 파워를 적어 줄 경우 라지 모터는 시계방향(정방향) 회전을 하게 되고, 음수의 파워를 적을 경우 반시계방향(역방향)회전을 하게 됩니다.

8 Large Motor 라지 모터 정지 방식 -> 강제 정지 모터가 구동하고 정지 시에 모터 급정지(강 제 정지)
-> 부드러운 정지 모터가 구동하고 정지 시에 모터의 속도가 서서히 줄어듬 (부드러운 정지) 이건 모터의 정지방식입니다. 강제정지를 누르면 모터는 급정지를 하게 되고, 부드러운 정지를 선택하면 모터의 속도는 서서히 줄어들게 됩니다.

9 Large Motor DC 모터를 스테핑 모터 방식으로 구동
이건 모터의 정지방식입니다. 강제정지를 누르면 모터는 급정지를 하게 되고, 부드러운 정지를 선택하면 모터의 속도는 서서히 줄어들게 됩니다.

10 사각 박스를 돌아볼까요? 이번엔 EV3가 사각 박스를 도는 동영상을 보여드릴게요.
이건 방향을 조절 할 수 있는 조향 모드 블록을 이용해 만든 프로그램입니다.

11 탱크모드 주행 두 모터의 속도를 동시에 제어하여 원하는 방향으로 차량을 주행한다
지정된 시간 동안 또는 지정된 회전수와 일치할 때까지 모터를 켤 수 있다. 모드 - 시간, 각도, 회전수 모드 제어.

12 탱크모드 주행 학습 목표 : 탱크모드 블록의 모터 두 개의 진행 속도를 다르게 하여 로봇을 주행 할 수 있다. 테스트 하기
: 제시된 프로그램을 만든 후 테스트하라. 수정하기 : 탱크모드 블록의 두 개의 모터 속도를 다양하게 입력하여 로봇을 제어해 보자.

13 로봇의 회전방법 스윙턴(Swing turn) Swing Turn

14 로봇의 회전방법 포인트 턴 (Point turn) Point Turn

15 로봇의 회전방법 커브턴 (Curve turn) Curve Turn

16 조향 모드 주행 조향 조절을 통해 두 모터를 동시에 제어하여 원하는 방향으로 주행
지정된 시간 동안 또는 지정된 회전수와 일치할 때까지 모터를 켤 수 있다. 모드 - 시간, 각도, 회전수 모드 제어. 조향 모드 블록은 두 모터를 동시에 제어해서 원하는 방향으로 주행 할 수 있습니다. 모드는 라지 모터 블록과 동일하게 시간, 각도, 회전수, 켜짐, 꺼짐 5가지 모드가 있습니다.

17 조향모드 주행 학습 목표 : 조향모드 블록의 조향을 조정하여 다양하게 로봇의 주행을 할 수 있다. 테스트 하기
:제시된 프로그램을 만든 후 테스트하라. 수정하기 : 조향모드 블록의 조향을 조절하여 로봇을 제어해 보자. 일단 앞에 있는 예제와 똑같이 만들어서 실행해 주세요.^^ 다 하셨나요? 그럼 간단히 설명해 드릴게요. 먼저 – 정지 방식도 설명

18 조향모드 주행 - TEST 로봇이 어떻게 움직일지 예상해보고 테스트해보자 이건 각각의 방향을 나타낸 프로그램입니다.
먼저 첫번째는 – 두 번째는 – ……………

19 로봇의 회전방법 Swing Turn 스윙턴(Swing turn) 이건 각각의 방향을 나타낸 프로그램입니다. 먼저 첫번째는 –
두 번째는 – …………… Swing Turn

20 로봇의 회전방법 Point Turn 포인트 턴 (Point turn) 이건 각각의 방향을 나타낸 프로그램입니다.
먼저 첫번째는 – 두 번째는 – …………… Point Turn

21 로봇의 회전방법 Curve Turn 커브턴 (Curve turn) 이건 각각의 방향을 나타낸 프로그램입니다. 먼저 첫번째는 –
두 번째는 – …………… Curve Turn

22 바퀴의 지름에 대한 고찰 TIP Y 56 X 28(mm) 17.6 cm 5.6cm
지름 폭 17.6 cm 5.6cm ★ 바퀴가 1바퀴 (360°) 굴러갈 때, 로봇이 이동하는 이론상의 거리는? 5.6cm × ≒ cm ★ 원하는 거리 100 cm (이동거리) 만큼을 이동시키기 위한 회전 각도 Y는? 360° : 17.58cm = Y ° : 100 cm (이동거리) 로봇의 이동거리를 어떻게 알 수 있을까? 로봇바퀴의 둘레를 알면 바퀴가 일 회전 했을 때의 이동거리를 알 수 있다. 그리고 비례식을 이용하여 원하는 거리만큼 주행할 수 있다. Y

23 도전과제 로봇이 절벽에 최대한 가까이 가서 멈추게 해봅시다! 로봇이 절벽에 최대한 가까이 가서 멈추게 하기 위한 이동거리?
로봇이 절벽에 최대한 가까이에서 멈추도록 프로그램해보자! 바퀴의 앞부분과 책상끝까지의 거리는 20cm 이다. 로봇이 떨어질 수 있으니 주의하라!! 책 상 11cm 책상의 길이 = ?

24 도전과제 사각형의 박스를 따라 빠르게 회전하여 멈추기 31cm 42cm 출발 20cm 15cm

25 도전과제 사각형의 박스를 따라 빠르게 회전하여 멈추기