공학입문설계(2941) 4조 천성용, 김영주 송유재, 강동우

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1 공학입문설계(2941) 4조 천성용, 김영주 송유재, 강동우
Project #1 최종 보고서 공학입문설계(2941) 4조 천성용, 김영주 송유재, 강동우 공학입문설계

2 Project #1의 주제 레고 마인드스톰을 이용해 로봇을 설계하고
그 로봇으로 라인트레킹 및 장애물을 회피하여 주어진 코스를 최단시간안에 완주한다 공학입문설계

3 Project #1의 계획 로봇의 외형 : 프로그램 : 주요사용부품 속도를 높이기 위해 무게를 가볍게.
장애물 회피율을 높이기 위해 작게. 프로그램 : 로봇이 코스를 주행할 때 안정성을 높이기 위해 정지한 상태에서 선을 찾고 선을 찾았을 경우 전진하도록 설계 주요사용부품 모터2개, 바퀴2개, 보조바퀴1개, 빛센서, 초음파센서 공학입문설계

4 Project #1의 수행과정 8/28 9/4 조결성 목표 : 원활한 의견교환
문제점 인식 :의견 교환이 이번 과제의 핵심 임을 파악 해결방안 : 다양한 의견 교환 및 자료공유를 위해 강의가페 <neolith> 개설 결과 : 어디서든 컴퓨터로 의사소통 가능 공학입문설계

5 Project #1의 수행과정 계속 강의카페 공학입문설계

6 Project #1의 수행과정 계속 9/11 목표 : 레고 설계를 위한 토의
문제점 인식 : 생소한 프로젝트라 관련지식 및 정보 부족 해결방안 : 기본적 이론은 인터넷 검색을 토 하여 습득, 조립은 수업시간을 최 대한 활용하여 숙달시킴 공학입문설계

7 Project #1의 수행과정 계속 9/18 목표 : 로봇을 구동시키기 위한 프로그램 작 성 및 테스트
목표 : 로봇을 구동시키기 위한 프로그램 작 성 및 테스트 문제점 인식 : 프로그램 알고리즘의 오류로 인해 로봇이 올바르게 작동하 지 않음 해결방안 : 테스트자료 분석 및 의견교환을 통해 새로운 알고리즘 작성 결과 : 라인이 있으면 앞으로 나아가는 간단 한 알고리즘을 가진 로봇을 설계함 공학입문설계

8 Project #1의 수행과정 계속 알고리즘 요약 로봇이 작동과 동시에 화면에 team 4 Neolith를 출력
전방에 물체가 있는지 없는지 확인 물체가 있다면 회피 동작 후 라인 찾기 물체가 없다면 라인을 감지 하기 위한 동작 라인이 감지 되면 전진, 전진 도중 물체를 감지시 정지후 회피 동작 라인이 감지 되지 않으면 좌우로 회전하여 검색, 그래도 미 발견시 뒤로 후진 공학입문설계

9 Project #1의 수행과정 계속 알고리즘 결과 공학입문설계

10 Project #1의 수행과정 계속 10/9 목표 : 로봇의 외형 완성
문제점 인식 : 정확하고 신속한 라인트레이싱 을 위해 로봇크기와 무게가 어 떤 연관이 있는지 의문을 가짐 해결방안 : 속도가 그리 빠르지 않기 때문에 크기와 무게가 큰 영향을 미치지 않음을 인식하고 창의적인 디자인 을 가지도록 결정 결과 : 최대한 날렵해 보이도록 외형 완성 공학입문설계

11 Project #1의 수행과정 계속 공학입문설계

12 Project #1의 수행과정 계속 10/20 목표 : 최종 테스트
문제점 인식 : 조금 더 빠른 라인트레이싱을 위해 속도와 센서감도 조율 필 요성을 인식 해결방안 : 여러 번의 테스트를 통해 최적의 속도와 센서감도를 조율함 결과 : 처음로봇의 완주시간보다 20초 가량 시간 단축 공학입문설계

13 Project #1의 수행결과 최종발표 직전 배터리 교환으로 인해 로봇의 속도와 행동반경에 변화가 생겨 1,2차 시도 실패
3차 시도에서 로봇의 프로그램을 세부 조정 후 3위로 성공(2분 37초) 공학입문설계

14 Project #1에 대한 고찰 낯선 프로그램을 다루는 것이 어려웠음
많은 연습시간이 있었음에도 불구하고 최종 발표까지 로봇을 만족스러운 상태로 세팅 하지 못하였음 팀원들 간에 역할분담이 잘 되었음 공학입문설계