Robotics in laparoscopic surgery 복강경 수술에서의 로봇 수술 2008년 7월 8일 한 미라 간호사
수술이란? 수(手): 손 술(術): 재주 -국어사전: 피부나 기타의 조직을 외과기구로 째거나 자르거나하여 병을 고치는 일 - 수술을 할 때 가장 중요한 것이 사람의 손 - 손: 어깨(shoulder),상완(forearm),손목(wrist), 손(hand), 손가락(fingers)
복강경 수술(laparoscopic surgery) 어깨, 상완, 손목으로 수술을 하는 것과 비슷 한 움직임을 수행-5자유도 개복수술(open surgery) 어깨, 상완, 손목, 손, 손가락의 통합된 움직 임으로 수술-25자유도 복강경 수술(laparoscopic surgery) 어깨, 상완, 손목으로 수술을 하는 것과 비슷 한 움직임을 수행-5자유도 5자유도:5방향 움직임을 뜻함 상하,좌우,전진후진,회전,기구말단의 겸자운동
Laparoscopic surgery의 장점 -수술 절개 상처가 적음 -회복이 빠름 1980년 후반부터 폭발적 증가 Laparoscopic surgery의 단점 -수술동작의 제한 -수술촉감의 저하 -입체가 아닌 평면화면을 통해 수술이 이루어짐
Robotic surgery -복강경 수술의 단점을 극복 자동화기능, 컴퓨터기능, 입체화면, 수술기구의 자유도 증가(8자유도) -> Robotic surgery로 발전 -> 현재의 Robotic surgery: 수술의 동작을 원격으로 수술자의 동작을 재현하여 시행하는 수술장비(remote control)
현재 Robotic surgery의 의미 - 수술용 로봇(surgical robots) 자기가 알아서 수술을 해주는 로봇수술은 아직 개발상태 - 수술도구가 환자와 직접 접촉하는 수술과정의 전체 혹은 일부분을 로봇이 담당 - 원격수술을 목적으로 하는 로봇
Robotic surgery의 장점 수술자의 손동작을 거의 그대로 재현 수술자의 손떨림 제거 수술자의 동작을 일정배율로 축소한 동작 재현-> 섬세한 조작이 가능 확대된 입체화면(10~16배)-> 자세한 해부학적 구조를 볼 수 있음 ※입체시야 하에서 마치 시술자의 손동작과 같이 구현가능
Robotic surgery의 단점 환자 체외에 설치하므로 삽입부위 절개창에 제한 Robot 팔이 크고 길어서 동작 반경의 제한(로봇팔이 부딪히기 쉬움- ERROR발생) 촉감의 기능이 없음-visual input으로 촉감유추 일정부분의 수술과정의 보조수술자의 도움이 필요(기구교환, traction, clipping) 장비나 기구가 고가
Da vinci robot을 이용한 주요 수술분야 비뇨기과 : 전립선암, 신장암, 방광암, 신우요관기형, 정관복원술 등 일반외과 : 대장암, 위암, 직장암, 췌장암, 갑상선암, 담낭절제술 등 흉부외과: 폐암, 식도암, 심장판막질환, 심장중격결손, 관상동맥우회술 등 산부인과: 난소암, 자궁암, 자궁근종 등
Da vinci S system 구성 Patient cart -sterile 지역에서 환자에게 직접 contact하는 부분 Surgeon console - non sterile 지역에서 patient cart를 조종하는 역할 3) Vision system -CCU와 camera와 함께 3D화면을 제공