5월 6일 AI Motor로 구현된 2족 다관절 Robot 제어 프로그램 199853021 류 기 만
1. 연구 목적 AI Motor를 이용하여 2족 다관절 Robot을 제작하고 PC환경으로 Robot제어 프로그램을 구현하여 Embedded program 제어능력을 배양
2. 연구 내용 및 방법 AI Motor로 제작된 2족 다관절 Robot의 보행 제어를 PC를 이용하여 그래픽으로 제어 관절제어 모터제어 현재위치 위치반환
2. 1 windows 제어프로그램 AI Motor로 제작된 2족 다관절 Robot의 보행 제어를 PC를 이용하여 그래픽으로 제어(비쥬얼베이직) 그림을 이동하거나 제어 박스에 제어값 입력시 동작 제어박스에 제어값 입력시 그림 이동
2.2 RS232를 이용한 로봇과의 통신 AI Motor로 제작된 2족 다관절 Robot의 보행 제어를 PC를 이용하여 그래픽으로 제어 RS232를 이용하여 로봇과 통신 - 제어데이타값 전송으로 목표로하는 행동 제어 - 로봇의 반환값을 받아들여 모니터에 표시
3. 연구 동향 PC와 Robot의 무선 통신 및 Robot의 독립 - PC와 Robot간의 케이블 제한 없음. - 마이크로프로세서를 이용한 독립적 행동 - 동작알고리즘의 변화에따라 다양한 동작의 변화 - user의 특별한 교육없이 Robot의 제어, 작업 수행 보다 자연스럽고 장애환경 극복 능력 강화 - 계단 오르내리기, 격투 로봇 대회 진행 - 로봇박람회를 통해 관심 유도
4.1 연구 관련사항 AI 모터 제어 - 모터의 설정과 움직임의 미세 제어 - 모터의 초기화가 이루어지지 않음 2족 다관절 Robot 제어 프로그램 4.1 연구 관련사항 AI 모터 제어 - 모터의 설정과 움직임의 미세 제어 - 과전또는 역전류시 차단 - 설정변경으로 모터의 토크값 제어 - 로봇의 모터 ID변경으로 보다 자연스러운 움직이 구현 - 각 동작의 자연스러움을 위해 동작마다 스피드 변화 문제점 - 모터의 초기화가 이루어지지 않음 - 로봇의 불안정한 무게중심 이동
4.2 연구 관련사항 PC의 씨리얼포트 사용 - Turbo C 3.0을 이용한 모터 설정과 문제점 2족 다관절 Robot 제어 프로그램 4.2 연구 관련사항 PC의 씨리얼포트 사용 - Turbo C 3.0을 이용한 모터 설정과 - 움직임에 관한 DOS환경 Test 프로그램 구현 - 프로그램의 캡슐화를 위한 튜닝 - 주행 테이블 작성 (하체만 사용) - 로봇 일어서기 동작 테이블 작성 문제점 - 초기동작의 제어 불가능 (모니터프로그램에서만 가능) - 동작 중 오동작 발생 (delay시간의 문제로 추정)
4.3 연구 관련사항 비쥬얼 프로그램을 이용 제어 프로그램 구현 - 씨리얼 통신에 필요한 dll 사용 문제점 2족 다관절 Robot 제어 프로그램 4.3 연구 관련사항 비쥬얼 프로그램을 이용 제어 프로그램 구현 - 씨리얼 통신에 필요한 dll 사용 - 비쥬얼베이직을 사용한 씨리얼포트 통신 구현 중 - 제어값 입력에 따른 이미지 이동 구현 중 문제점 - 이미지로 움직이 표시가 힘듬 - 이미지의 움직임에 따른 이동값의 반환 문제
2족 다관절 Robot 제어 프로그램 5. 연구 추진 일정 2 0 0 4 학 년 도 1, 2 학 기 월 3 4.20 4.30 5.15 5.25 7.10 연구내용 7.30 8 9 로봇 자료조사 로봇 제작 Test프로그램 구현 행동 테이블 작성(주행) Test프로그램 튜닝 행동 테이블 작성(복귀) 제어 프로그램 구현 모든 동작 테이블작성 프로그램과 로봇 sync 추가 동작 테이블작성 연구 보완 및 종료