컴퓨터 계측 및 실습 스테핑 모터 영남대학교 기계공학부.

Slides:



Advertisements
Similar presentations
오케이굿맨 비뇨기과 개원 사업계획서 오케이굿맨 비뇨기과 개원 사업계획서. 제 1 장 : 사업 개요제 2 장 : 병원 선정제 3 장 : 인력 계획제 4 장 : 진료 계획 제 5 장 : 마케팅 계획제 6 장 : 수익성 분석제 7 장 : 투자계획 및 자금계획.
Advertisements

제 1 회 도전 ! 한글 골든벨 2014 년 7 월 12 일 ( 토 ) 주최 : 센다이 한국교육원 후원 : 駐仙台大韓民国総領事館 在日韓国民団宮城県地方本部 韓日觀光交流センター.
기초 디자인 프로젝트 ( Foundation for Electronics System Design ) S G Sogang Univ. Robot & Vision Lab. September 2007 Byung-Sung Kim 모터 구동.
1 모터 (Motors) 김원웅. 2 모터 (Motor) □ 모터 응용분야 □ Desktop PC 의 DVD ROM, HDD □ 러닝머신, 전동드릴, 선풍기 등 전력에 의해서 뭔가가 움직이 는 분야에는 거의 모두 모터가 사용 □ 우리가 배울 모터의.
브러시리스 DC 모터의 기동 토크 향상 및 고속 구동을 위한 이상기동-단상구동 구동법에 관한 연구
환영및광고.
퍼스널 로봇의 고기능 모듈 기술개발 전자부품연구원 정중기 수석연구원 2005년 3월11일(금요일)
컴퓨터 계측 및 실습 개 요 영남대학교 기계공학부.
- 예∙결산 및 기본재산 운영 신뢰도 제고를 위한 실태점검, 결산지원사업 -
이산시스템의 모델 담당교수 : 정보통신공학과 고경철 교수 (cp) ( ) 홈페이지 :
2015년 2학기 PULSE 4 전자물리실험 09 - Servo Motor 제어 - DSU 메카트로닉스 융합공학부 -
컴퓨터 응용과 3학년 1반 조장 : 최형근 조원 : 조민희
7장 배열 ②.
컴퓨터 계측 및 실습 스테핑 모터 영남대학교 기계공학부.
2018-2학기 신입학생 오리엔테이션 안내자료 동국대학교 미래융합교육원.
전동기의 원리및 특성 도장보전 박 주 희.
Lab 2 Guide: 교재 3장 그래픽 예제 ( 쪽) - 펜과 브러시로 그리기 - 튀는 공
자바란 무엇인가? JDK의 다운로드 및 설치 방법 Hello, Java 프로그램의 작성 자바 프로그램의 작동 원리
한국산업기술대학교 메카트로닉스공학과 교수 주 형 길
DC Motor Control.
레벨의 측정.
STEPPING MOTOR Ⅱ 기술지원센터.
Motor And Control 하늘소 19기 한승욱.
MECHA 3차 세미나 2015년 4월 9일 목요일 김지원.
AFC-1500 FASTENING SYSTEM.
AVR - Chapter 13 황 지 연.
AVR - Chapter 15 황 지 연.
스테핑 모터.
STEPPING MOTOR Ⅰ 기술지원센터.
Department of Electrical Eng. Yeungnam Univ.
외식업 노무관리 -열린인사 노무법인 대표 공인노무사 -음식업 중앙교육원 노무관리 교수 -국민권익위원회 전문위원
Chapter6 : JVM과 메모리 6.1 JVM의 구조와 메모리 모델 6.2 프로그램 실행과 메모리 6.3 객체생성과 메모리
컴퓨터 계측 및 실습 A/D-converter 하중센서
국가대표 생애주기교육 프로그램 참여방법 안내
부하해석 및 모터시스템 선정 교육 안내문 제조혁신추진센터 / 02)
자바의 신 Volume 1 1부(1~3장) 자바의 신 메인 홈 : 자바의 신 페이스북: 자바의 신 문제 풀이 :
고농도 미세먼지 대응매뉴얼 안내 교 육 부.
수업 첫 날 교육B 황유미 첫 수업 계획에 대해 알아보도록 하겠습니다..
2015년 2학기 PULSE 4 전자물리실험 09-Servo Motor 제어 - DSU 메카트로닉스 융합공학부 -
Chap. 14 성능향상시키기 PS Lab. 이지연.
아두이노 비행선.
연결링크 이미지를 마일리지샵 내에 기획전으로 제작하여 오픈/노출 사이즈 가로 1000/세로 상관x 배너사이즈 가로 400
프로그래머를 위한 첫걸음 JDBC Lecture 001 BY MINIO
Stepper Motor 디바이스 드라이버
15. STEP 모터 제어 - 스마트 폰으로 제어하는 아두이노 -.
AVR - Chapter 14 황 지 연.
서보모터 최용화
JA V A W. 07 Sb.L.
클라우드 서버로 데이터 전송하기 WiFi 시리얼 보드 활용가이드 김영준 헬로앱스 (
Music Robot #Define A+(12-15조) 팀원: 05학번 양현철 , 김 청 07학번 예강훈 , 김한수
컴퓨터 계측 및 실습 디지털 출력 영남대학교 기계공학부.
24시간후 사이다속 닭뼈 & 돼지뼈 하루 지난 사이다속 돼지뼈
장애인단체 간담회 마스터 제목 스타일 편집 마스터 제목 스타일 편집 장애인 단체 간담회 마스터 부제목 스타일 편집
JVM의 구조와 메모리 모델 JVM의 내부 구조 클래스 파일 클래스 로더 메소드(method) 영역 힙(heap) 영역
C# 10장. 참조형.
교육 안내문 부하해석 및 모터시스템 선정.
센서 전자 공학.
2015년 2학년 1반.
코딩체험교실 아두이노 로봇 코딩 4차산업기술 체험 (SW코딩/자율주행기술).
미세먼지 실험 성동초등학교 이도은.
좀처럼 최선을 다하지 않는 한국형 홍보 PR 3. 재규어 코리아 신차 발표회 사례 분석
아두이노 프로그래밍 4일차 – Part1 모바일 로봇 강사: 김영준 목원대학교 겸임교수
제 14 장 응용 계층과 클라이언트-서버 모델 클라이언트-서버 모델 14.2 동시성 14.3 프로세스 14.4 요약.
떠나자! 우주로 환영합니다 경상남도사천교육청영재교육원 안녕하십니까? 지금부터 대구광역시 교육과학연구원 발명교육센터 개관에 따른
자바 프로그래밍 Thread를 이용한 애니메이션 서울호서전문학교 게임프로그램개발과.
실습과제 1번 /* 1. 멤버 변수로 반경 radius를 갖고, 그 값을 모니터에 출력하는
엔코더 프로그램 설명 // 쓰레드를 사용하기 때문에 변수와 핸들을 전역변수로 지정 HANDLE hDevice;
북한학 과목소개 최 장 옥 교 수 연평도 앞 월래도 시찰.
논리회로 설계 및 실험 9주차.
3월의 나에게….
Presentation transcript:

컴퓨터 계측 및 실습 스테핑 모터 영남대학교 기계공학부

실험목적 스테핑 모터의 구동회로를 구성하고 구동 프로그램을 작성, 구동시킴으로써 스테핑 모터의 구동 원리와 디지털 신호의 출력 원리 및 방법을 이해한다.

스테핑 모터의 개요 모터축의 회전이 스텝형식의 단계적인 방식으로 움직이는 모터 1개의 펄스 신호가 주어지면 모터는 규정의 스텝 각도만큼 회전하고 정지 스테핑 모터는 모터 축이 펄스 신호에 따라 스텝 상으로 동작하는 모터 예로 200펄스의 스테핑 모터는 모터 축이 1회전하기 위해서 200펄스의 신호가 필요하며, 1펄스에 1.8 (360  / 200펄스)를 회전 스테핑 모터는 펄스 수에 따라서 위치 결정이 가능하고, 주파수에 따라 회전속도 결정이 가능하기 때문에 open loop 방식으로 용이하게 위치 및 속도를 제어할 수 있음

스테핑 모터의 장점 motor의 총 회전각은 입력 pulse수의 총 수에 비례하고, motor의 속도는 1초간 당의 입력 pulse 수에 비례한다. 1 step 당 각도 오차가 ?5%이내이며 회전각 오차는 step마다 누적되지 않는다. 회전각 검출을 위한 feedback이 불필요하여, 제어계가 간단해서 가격이 상대적으로 저렴하다. DC motor등과 같이 brush교환 등과 같은 보수를 필요로 하지 않고 신뢰성이 높다. 모터축에 직결하므로써 초저속 동기 회전이 가능하다. 기동및 정지 응답성이 양호하므로 servo motor로써 사용가능하다.

스테핑 모터의 단점 어느 주파수에서는 진동, 공진 현상이 발생하기 쉽고, 관성이 있는 부하에 약하다. 고속 운전시에 탈조하기 쉽다. 보통의 driver도 구동시에는 권선의 인덕턴스 영향으로 인하여 권선에 충분한 전류를 흘리게 할 수 없으므로 pulse비가 상승함에따라 torque가 저하하며 DC motor에 비해 효율이 떨어진다.

스테핑 모터의 종류 스테핑 모터의 종류는 고정자의 상의 수에 따라 3상, 4상, 5상 권선형으로 나누어지고 회전자의 형태에 따라 VR(variable reluctance)형, PM(permanent magnet)형 및 하이브리드(hybrid)형으로 크게 나눌 수 있다. VR형 PM형 하이브리드형

스테핑 모터의 구동원리 4상 PM형 스테핑 모터의 동작원리는 그림과 같다. 그림의 검은 색으로 되어 있는 고정자 권선(stator)에 전류를 흘려주면 그림과 같이 N극과 S극이 형성되어 회전자(rotor)인 영구자석이 (a)의 위치에 오게 된다. 다음에 (b)와 같이 고정자 권선에 전류를 흘려주면 회전자는 한 스텝 회전하며, 반복해서 (c), (d)와 같이 순차적으로 전류를 흘려주면 임의의 각도로 회전 제어를 할 수 있다.

스테핑 모터의 구동원리(계속) 즉 아래 그림과 같이 S1을 ON시켜 L1코일에 전류를 흘려주면 고정자의 아래 부분이 N극으로 여자 되고, 따라서 회전자의 S극이 N극에 끌려 시계방향으로 한 스텝 회전하고 정지한다. 마찬가지로 L2코일에 전류를 흘려주면 회전자의 S극은 또다시 같은 방향으로 한 스텝 회전하고 정지하게 된다. 계속해서 L3, L4에 차례대로 전류를 흘려주면 회전자는 한 스텝씩(이 경우 90 )시계 방향으로 돌아가게 되는 것이다.

스테핑 모터 제어 아래 그림의 블럭도와 같은 구성 회로에 의해 동작을 하게 되는데 펄스 발생회로는 모터의 회전 방향과 회전 속도에 대한 정보를 담고 있는 펄스 신호를 발생시키고 펄스 분해 회로는 펄스 발생회로에서 생긴 펄스를 이용해서 스테핑 모터의 구동 형식에 맞는 펄스를 분주시켜 만들게 된다. 모터의 전원은 스테핑 모터의 종류에 따라 5v, 12v, 24v 등을 사용한다.

스테핑모터의 결선예

1상 여자 방식의 구동 항상 하나의 상에만 전류를 흐르게 하는 방식 특징 입력이 1 상 뿐이므로 모터의 온도 상승이 낮고,전원이 낮아도 된다. 출력토크는 크지만 스텝 했을 때에 감쇠 진동이 큰 난조를 일으키기 쉬우므로 광범위한 스텝 레이트로 회전시킬 때는 주의를 요한다.

2상 여자 방식의 구동 항상 2개의 상에 직류를 흐르게 하는 방식 특징 항상 2 상이 여자되어 있으므로 기동 토크가 주어져 난조가 일어나기 어렵다. 상 전환시에도 반드시 1 상은 여자되어 잇으므로 동작시에 제동 효과가 있다. 다만, 모터의 온도 상승이 있고 1 상 여자에 비해 배의 전원 용량을 필요로 한다

1-2상 여자 방식의 구동 하나의 상과 2개의 상을 교대로 흐르게 하는 방식 특징 1 상, 2 상 여자의 용량을 특징을 가지며 스텝각이 1 상, 2 상에 비교해서 1/2이 된다. 응답 스텝 레이트는 1 상, 2 상 여자의 2배가 된다.

스테핑 모터 구동 인터페이스

스테핑 모터 구동 프로그램 OnStepmotorStart OnStepmotorEnd OnHighSpeed OnLowSpeed

프로그램 설명 XXXXDlg.h 헤더파일에 전역 변수 선언 class CASISTDlg : public CDialog { public: //user parameter HANDLE m_hDevice; int m_vel; }; XXXXDlg.cpp 소스파일에 Comidas.h 인클루드

라이브러리 및 디바이스 로딩

라이브러리 및 디바이스 언로딩

void CASISTDlg::OnStepmotorStart() { SetTimer (0, 10, NULL); } void CASISTDlg::OnStepmotorEnd() KillTimer (0);

void CASISTDlg::OnHighSpeed() { m_vel = 10; // 전역변수 m_vel } void CASISTDlg::OnLowSpeed() m_vel = 100;

void CASISTDlg::OnTimer(UINT nIDEvent) { for (int j=0 ; j<4 ; j++) COMI_DO_PutAll (m_hDevice, 0x01<j); Sleep (m_vel); } CDialog::OnTimer(nIDEvent);