이동식 다 관절 로봇팔 Removable Articulated robot arm

Presentation on theme: "이동식 다 관절 로봇팔 Removable Articulated robot arm"— Presentation transcript:

1 이동식 다 관절 로봇팔 Removable Articulated robot arm
2007 김정식 2007 오승진 2007 장성민

2 Contents 연구목적 하드웨어 소프트웨어 추진일정 Q&A

3 연구목적

4 생산 라인의 자동화 뿐만 아니라 사회 전반의 다양한 분야에서 사람의 손길이 필요한 어느 곳에서라도 사용되고 있다. 연구목적
로봇 팔의 역할 생산 라인의 자동화 뿐만 아니라 사회 전반의 다양한 분야에서 사람의 손길이 필요한 어느 곳에서라도 사용되고 있다.

5 연구목적 이동식 로봇 팔? 로봇 팔에 이동성을 부여하여 조작 가능하게 만든 장치

6 연구목적 목적 모터 제어 및 프로그램 기초 기술 파악 창의력 및 시스템 통합 설계 능력 배양

7 하드웨어

8 하드웨어 다 관절 로봇팔 부분 RC 서보 모터에 의한 제어

9 하드웨어 다 관절 로봇 팔 부분 작업영역 60cm x 60cm x 60cm 내에서 작업 가능

10 그리퍼 구동 -모터이용 모양 -2개의 모터로 양쪽 특징 -정확한 제어로 다양한 크기 및 형상에 대응력이 우수하다. 하드웨어
다 관절 로봇 팔 부분 그리퍼 구동 -모터이용 모양 -2개의 모터로 양쪽 손가락을 움직이는 방식 특징 -정확한 제어로 다양한 크기 및 형상에 대응력이 우수하다.

11 하드웨어 차체 부분 DC모터에 의한 속도 비 제어

12 하드웨어 토크 식 M=4.952X1.5/2=3.71 kg·cm

13 하드웨어 DC 모터 선정

14 하드웨어 서보 모터 선정

15 하드웨어 외관 설계

16 소프트웨어

17 AVR 8bit Microcontroller
소프트웨어 제어 프로그램 AVR 8bit Microcontroller -16MHz 클록 -4개의 timer/counter -2개의 8bit PWM채널 -2~16bit 프로그램 가능한 분해 능을 갖는 6개의 PWM 채널 -53개의 프로그램 가능한 입출력 선

18 소프트웨어 블루 투스 블루 투스 (FB755AC)

19 추진 일정

20 추진일정 3월 4월 5월 6월 7월 8월 9월 주제선정 세부 사항 결정 외관 설계 및 제작 제어프로그램 설계 설계 구현 및
실험 최종 보고서 및 발표

21 Q&A

22 Thank you