Real Time Systems Lab. rtlab.knu.ac.kr 무인 헬리콥터 자율비행 소프트웨어의 실시간 성능 개선을 위한 CAN 기반 센서 네트워크 경북대학교 실시간 시스템 연구실 이재신
Real Time Systems Lab rtlab.knu.ac.kr Agenda Overview Design Consideration System Architecture Helicopter Control Method Implementation Current Work Future Work
Real Time Systems Lab rtlab.knu.ac.kr Overview 무인항공기 (UAV) 카메라, 센서, 통신장비, 또는 다른 장비를 탑재하고 있으며 원격 조종되는 또는 스스로 조종되는 비행체 활용분야 3D (Difficult, Dirty, Dangerous) UAV 개발 관련 연구 현황 62% : 비행체 개선 33% : 탑재 장비 개발 1% : 정보 처리 방식 연구
Real Time Systems Lab rtlab.knu.ac.kr Design Consideration 하드 리얼타임 요구 충족 각 센서 노드와 엑추에이터 노드에 중요도에 따라 우선순 위를 부여하여 자율 비행의 실시간성을 보장하고 시스템 의 안정성 향상을 도모할 필요가 있음 시스템의 재사용성 비슷한 목적으로 개발된 시스템간의 연동을 위한 재사용 가능한 시스템 구조가 필요함 시스템의 유연성 추후 시스템의 업그레이드나 센서 및 엑추에이터의 추가 요인 발생시 시스템 전체구조에 영향을 미치지 않아야 함
Real Time Systems Lab rtlab.knu.ac.kr 기존 시스템 VS 제안된 시스템 Design Consideration (cont)
Real Time Systems Lab rtlab.knu.ac.kr System Architecture
Real Time Systems Lab rtlab.knu.ac.kr System Architecture (cont) Scheduling Diagram (Main board)
Real Time Systems Lab rtlab.knu.ac.kr System Architecture (cont) Scheduling Diagram (On board)
Real Time Systems Lab rtlab.knu.ac.kr Helicopter Control Method 모델링 pitch 각 (u Θ ), roll 각 (u Φ ), yaw 각 (u Ψ ), collective 각 (u C ), 엔진 출력 (u E ) 자세 측정 : Strapdown INS 자세 제어 : 3 축에 대한 PID control
Real Time Systems Lab rtlab.knu.ac.kr Implementation RC helicopter Kyosho Concept 60 Main board Transmeta Crusoe OnboardAT90CAN128 지상국과 통신 방법 Wireless LAN 사용 센서 IMU, Compass, GPS
Real Time Systems Lab rtlab.knu.ac.kr Implementation (cont) Monitoring Program
Real Time Systems Lab rtlab.knu.ac.kr Current Work
Real Time Systems Lab rtlab.knu.ac.kr Current Work (cont)
Real Time Systems Lab rtlab.knu.ac.kr Future Work PPM Program Priority Test