Zigbee와 초음파센서를 이용한 시각 장애인용 지팡이 팀 원: 05 김 승 준 05 유 진 호 05 홍 우 석 Autonomous Vehicle Lab, Professor : Rhee, Ihn-Seok 팀 원: 05 김 승 준 05 유 진 호 05 홍 우 석 Copyright @ Korea University of Technology and Education Mechatronics Control System Engineering

SESSION. 1 1 소 개 팀원 소개 목적 진행 상황 및 계획 OFFROAD LINE-TRACER USING DSP

SESSION. 1 Team members Name Role Details 김 승 준 프로그래밍 Zigbee 통신 유 진 호 하드웨어 지팡이 설계 홍 우 석 초음파 센서 OFFROAD LINE-TRACER USING DSP

SESSION. 1 목 적 단순히 지팡이에 의존하는 시각 장애인의 불안감을 돕고 안전한 보행을 위해 목 적 단순히 지팡이에 의존하는 시각 장애인의 불안감을 돕고 안전한 보행을 위해 허리 이상의 장애물엔 무방비인 지팡이의 단점을 보완 하기 위해 거리감지센서 이용 신호등의 색 구분이 어려워 횡단보도 보행 시 위험이 있던 점을 보완 하기 위해 Zigbee와 음성 시스템을 이용 OFFROAD LINE-TRACER USING DSP

SESSION. 1 진행 상황 및 계획 계획(월) 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 아이디어 회의/피드백 초음파 센서 구현 Zigbee 통신 구현 야외 실습 및 실험 약점 보완 및 지팡이 제작 OFFROAD LINE-TRACER USING DSP

SESSION. 2 2 Hardware 주요 구성품 지팡이 디자인 OFFROAD LINE-TRACER USING DSP

SESSION. 2 주 요 구 성 품 Zigbee module 초음파 센서 진동 모터 Atmega128 주 요 구 성 품 Zigbee module 초음파 센서 진동 모터 Atmega128 OFFROAD LINE-TRACER USING DSP

SESSION. 2 주 요 구 성 품 Zigbee module 역할: 지팡이에서 신호등에 신호를 보낸다. 주 요 구 성 품 역할: 지팡이에서 신호등에 신호를 보낸다. Zigbee module OFFROAD LINE-TRACER USING DSP

SESSION. 2 주 요 구 성 품 초음파 센서 역할: 초음파를 이용해 사용자 앞의 거리를 측정하고 장애물을 인지 한다. 주 요 구 성 품 초음파 센서 역할: 초음파를 이용해 사용자 앞의 거리를 측정하고 장애물을 인지 한다. OFFROAD LINE-TRACER USING DSP

SESSION. 2 Hardware 주 요 구 성 품 진동 모터 역할: 초음파 센서로 감지 된 거리에 따라 진동의 세기를 주 요 구 성 품 역할: 초음파 센서로 감지 된 거리에 따라 진동의 세기를 조절하여 위험을 알린다. 진동 모터 OFFROAD LINE-TRACER USING DSP

SESSION. 2 주 요 구 성 품 Atmega128 역할: 초음파 센서, 지그비, 모터의 모든 신호를 제어한다. 주 요 구 성 품 Atmega128 역할: 초음파 센서, 지그비, 모터의 모든 신호를 제어한다. 향후 계획: 우리가 필요로 하는 기능에 비해 쓸데 없이 포트가 많아 더 작고, 저 용량의 MCU를 사용 할 계획. OFFROAD LINE-TRACER USING DSP

SESSION. 2 Hardware 지팡이 디자인(미정) OFFROAD LINE-TRACER USING DSP

SESSION. 3 통신 방법 Output: V, Ω Zigbee_2 Zigbee_1 MCU_2 MCU_1 음성 출력 신호등 부분 지팡이 부분 MCU_2 MCU_1 통신 방법입니다. 저희가 이 지그비를 이용하여 구현하고자 하는 시스템은 앞서 말씀 드렸듯이, 신호등에서 시각장애인이 보행 시 신호의 변화를 잘 알아채지 못하여 발생하는 불편함과 위험 요소를 줄이고자 구현하였습니다. 우선, ~~~~~ 음성 출력 Switch Output: V, Ω OFFROAD LINE-TRACER USING DSP

SESSION. 3 통신 방법 Output: V, Ω 통신 방법입니다. 저희가 이 지그비를 이용하여 구현하고자 하는 시스템은 앞서 말씀 드렸듯이, 신호등에서 시각장애인이 보행 시 신호의 변화를 잘 알아채지 못하여 발생하는 불편함과 위험 요소를 줄이고자 구현하였습니다. 우선, ~~~~~ Output: V, Ω OFFROAD LINE-TRACER USING DSP

SESSION. 3 통신 방법 Output: V, Ω 통신 방법입니다. 저희가 이 지그비를 이용하여 구현하고자 하는 시스템은 앞서 말씀 드렸듯이, 신호등에서 시각장애인이 보행 시 신호의 변화를 잘 알아채지 못하여 발생하는 불편함과 위험 요소를 줄이고자 구현하였습니다. 우선, ~~~~~ Output: V, Ω OFFROAD LINE-TRACER USING DSP

SESSION. 3 통신 방법 Output: V, Ω 통신 방법입니다. 저희가 이 지그비를 이용하여 구현하고자 하는 시스템은 앞서 말씀 드렸듯이, 신호등에서 시각장애인이 보행 시 신호의 변화를 잘 알아채지 못하여 발생하는 불편함과 위험 요소를 줄이고자 구현하였습니다. 우선, ~~~~~ Output: V, Ω OFFROAD LINE-TRACER USING DSP

SESSION. 3 통신 방법 Output: V, Ω 통신 방법입니다. 저희가 이 지그비를 이용하여 구현하고자 하는 시스템은 앞서 말씀 드렸듯이, 신호등에서 시각장애인이 보행 시 신호의 변화를 잘 알아채지 못하여 발생하는 불편함과 위험 요소를 줄이고자 구현하였습니다. 우선, ~~~~~ Output: V, Ω OFFROAD LINE-TRACER USING DSP

SESSION. 3 거리 감지 방법 Output: V, Ω 초음파 장애물 센서 사용자 인식 진동 모터 출력 (위험감지) MCU <작동원리> NT-TS601모듈의 작동방법은 의외로 간단하다. 먼저 Signal핀을 통해 트리거 신호를 준다. Signal핀에서 트리거 신호가 오면 모듈은 40KHz로 버스트파를 보내고, 물체에 반사되어 올때까지 에코신호를 체크한다. 그런 다음 NT-TS601모듈은 마이크로 컨트롤러에 물체거리에 대한 에코신호를 보내어진다. MCU Output: V, Ω OFFROAD LINE-TRACER USING DSP

SESSION. 3 거리 감지 방법 음속 V = 331.5 + 0.60714 T [m/s] 물체와의 거리 D = 음속 X (시간/2) [m] Output: V, Ω OFFROAD LINE-TRACER USING DSP

SESSION. 4 4 앞으로의 계획 OFFROAD LINE-TRACER USING DSP

SESSION. 4 Future Works 실제 야외에서 실습 및 적용하여 약점 보완. 단순한 하드웨어 이용에서 벗어나 응용하여 컨텐츠 개발. 최종 구성 된 시스템을 바탕으로 지팡이 디자인 및 시스템 안정화. OFFROAD LINE-TRACER USING DSP

Question & Answer SESSION. 5 Question & Answer Question & Answer OFFROAD LINE-TRACER USING DSP

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