ROBOTICS Lab. 졸업설계 중간발표 “배관검사로봇 (Wireless Inpipe Robot)” 메카트로닉스공학부 제어시스템전공 ROBOTICS Lab. 지도교수 : 류길하 교수님 KOREATECH / School of Mechatronics Engineering / ROBOTICS Lab.

Contents :) 연구목적 역할분담 연구내용 진행상황 질의응답 KOREATECH / School of Mechatronics Engineering / ROBOTICS Lab.

1. 연구목적 KOREATECH / School of Mechatronics Engineering / ROBOTICS Lab.

MOTIVE 일본 대지진 당시, 원전문제에 있어 장비 및 배관을 무인으로 검사해야 했음. 1. 연구목적 MOTIVE 일본 대지진 당시, 원전문제에 있어 장비 및 배관을 무인으로 검사해야 했음. KOREATECH / School of Mechatronics Engineering / ROBOTICS Lab.

1. 연구목적 산업 전반에 걸쳐, 여러 종류의 배관이 존재. 배관의 내부는 눈에 잘 보이지 않기 때문에, 사고발생 전까지는 문제점 파악이 어려움. 현재 내시경카메라 등의 장비로, 대부분 수동으로 배관 내부를 검사하고 있음. KOREATECH / School of Mechatronics Engineering / ROBOTICS Lab.

1. 연구목적 현재 많이 사용하고 있는 배관검사 장비 KOREATECH / School of Mechatronics Engineering / ROBOTICS Lab.

1. 연구목적 주제선정 자동으로 동작하고, 무선으로 동작하고, 실시간으로 배관 내부의 상황을 확인 가능한 “배관검사로봇”을 선정하게 됨. KOREATECH / School of Mechatronics Engineering / ROBOTICS Lab.

1. 연구목적 제품의 특징 90도로 변화하는 배관에서 떨어지지 않을 것 직경의 증가/감소에 대응 가능할 것 Elbow등에 의한 방향전환에 대응 가능할 것 KOREATECH / School of Mechatronics Engineering / ROBOTICS Lab.

2. 업무분담 KOREATECH / School of Mechatronics Engineering / ROBOTICS Lab.

2. 업무분담 팀장 (전체 프로젝트 관리) 소프트웨어 설계 기구물 가공 및 조립 기구물 가공 및 조립 하드웨어 설계 중간 발표 이재원 안성민 하드웨어 설계 조경민 기구물 가공 및 조립 중간 발표 최현지 KOREATECH / School of Mechatronics Engineering / ROBOTICS Lab.

3. 연구내용 KOREATECH / School of Mechatronics Engineering / ROBOTICS Lab.

3. 연구내용 작동원리 Bluetooth와 Camera를 이용하여, Wireless로 촬영한 내용을 수신 받아 실시간으로 모니터링 Wireless Controller를 이용, 위치/속도/방향 등을 제어. 배관의 모양변화 (Elbow/Diameter변화)에 대응 가능한 구조로 설계 KOREATECH / School of Mechatronics Engineering / ROBOTICS Lab.

3. 연구내용 사용부품 DC Motor (3EA) Camera Module (1EA) Parts 사용부품 DC Motor (3EA) Camera Module (1EA) Bluetooth Module – FB155BC(2EA) Wheel (6EA) AVR KIT – ATmega128(1 SET) Remote Controller (1EA) 알루미늄으로 제작된 다음의 기구물 (1 SET) KOREATECH / School of Mechatronics Engineering / ROBOTICS Lab.

3. 연구내용 H/W Design (진행) Hardware KOREATECH / School of Mechatronics Engineering / ROBOTICS Lab.

3. 연구내용 H/W Design (진행) Hardware KOREATECH / School of Mechatronics Engineering / ROBOTICS Lab.

3. 연구내용 H/W 계산 바퀴 : ABS , 관 : PVC Hardware ( = 바퀴 6개에 걸리는 마찰력의 총 합 ) ( = 바퀴 6개에 걸리는 마찰력의 총 합 ) KOREATECH / School of Mechatronics Engineering / ROBOTICS Lab.

3. 연구내용 Hardware H/W 계산 KOREATECH / School of Mechatronics Engineering / ROBOTICS Lab.

3. 연구내용 S/W Design (예정) AVR을 이용하여 Remote Control 하기 위한 프로그래밍 Software S/W Design (예정) AVR을 이용하여 Remote Control 하기 위한 프로그래밍 Camera로 작성된 Data를 수신하기 위한 Bluetooth Module 구동 프로그래밍 (가능하다면 ip camera 등의 기성품을 이용할 예정) KOREATECH / School of Mechatronics Engineering / ROBOTICS Lab.

4. 진행상황 KOREATECH / School of Mechatronics Engineering / ROBOTICS Lab.

4. 진행상황 3월 4월 5월 6월 7월 8월 9월 설계변경 가공 및 조립 Software Design + 구동 및 수정 주제선정 및 기구물형상설계 기구물설계 및 수정사항선정 설계변경 가공 및 조립 Software Design + 구동 및 수정 최종보고서작성 및 최종발표 KOREATECH / School of Mechatronics Engineering / ROBOTICS Lab.

Thank You :) Q & A KOREATECH / School of Mechatronics Engineering / ROBOTICS Lab.