HA-800 시운전 CHECKLIST

전 면 버 튼 사 용 법 [MODE]를 누르면서 각 모드를 선택할 수 있습니다. 전 면 버 튼 사 용 법 UP MODE DOWN S E T [MODE]를 누르면서 각 모드를 선택할 수 있습니다. [시스템파라메타모드]와 [조정모드]에서 [UP]또는 [DOWN]을 누르면 하위로 이동합니다. (1) 원하는 모드까지 이동한 후 [SET]를 눌러서 그 모드에 들어갑니다. (2) [UP]또는 [DOWN]을 눌러서 각 파라메타로 이동합니다. (3) 파라메타의 설정값을 변경하기 위해서는 [SET]를 1초 이하로 누릅니다. (4) [UP] 또는 [DOWN]을 눌러서 설정값을 변경합니다. (5) 설정값을 확정하기 위해서는 설정값의 점멸이 없어질 때까지 [SET]버튼을 누릅니다. (6) 원래 설정값으로 되돌리기 위해서는 누르는 [SET]버튼을 점멸이 없어지기 전에 뗍니다.

시 스 템 파 라 메 타 설 정 모 드 SP48 - S-ON시 편차클리어 SP42 - 펄스방식 설정 SP50 - 회전방향 설정 UP MODE DOWN S E T SP48 - S-ON시 편차클리어 SP42 - 펄스방식 설정 SP50 - 회전방향 설정 SP41 - 제어모드 설정 SP44~47 - 전자기어비 설정

SP48 : S-ON시 편차클리어 출력신호 SP20~39 기능확장신호 SP40~59 기능확장신호 SP60~79 입력신호 시스템파라메타 1 출력신호 SP20~39 시스템파라메타 3 시스템파라메타 2 UP MODE DOWN S E T 기능확장신호 SP40~59 기능확장신호 SP60~79 입력신호 SP00~19 시스템파라메타 4 UP MODE DOWN SET 설정값 기 능 초기값 편차 발생 상태에서 서보 ON시 편차분 동작 1 편차를 [0]으로 하여 서보 ON 서보 ON 신호가 OFF일 경우 기구부를 손으로 돌리면 돌아갑니다. 다른 작업을 하고 서보 ON 신호가 ON시 임의로 돌아갔던 방향이 원위치 될 때 위험할 수 있기에 [0]으로 인식되는 설정입니다.

위치제어시 해당 SP42 : 펄스방식 설정 설정값 입력형태 FWD (정전지령펄스신호) CN2-27,28 REV UP MODE DOWN SET 설정값 입력형태 FWD (정전지령펄스신호) CN2-27,28 REV (역전지령펄스신호) CN2-29,30 초기값 정방향 역방향 1 펄스입력 극성 2 A상 B상 FWD 정전지령 역전지령 REV 정전지령 역전지령 FWD REV 90° 정전지령 역전지령 FWD REV

SP50 : 회전방향 설정 SP41 : 제어모드 변경설정 위치제어시 액츄에이터의 회전 방향을 설정합니다. FWD 지령 펄스시 설정값 내용 초기값 CW(시계회전)방향 1 CCW(반시계회전)방향 UP MODE DOWN SET REV 지령 펄스시 설정값 내용 초기값 CCW(반시계회전)방향 1 CW(시계회전)방향 SP41 : 제어모드 변경설정 위치제어, 속도제어, 토크제어 가운데 2 종류의 제어 모드를 선택할 수 있습니다. 제어모드 선택： CON-SEL의 상태에 따라 제어모드가 결정됩니다. UP MODE DOWN SET 설정값 제어모드 입력설정 SP15 의 상태 초기값 유효 무효 속도제어 위치제어 1 토크제어 2

SP44~47 : 전자기어비 설정 액츄에이터 구동부의 기구 이동량과 입력펄스와의 관계를 정수로 정의하고자 할 때 사용합니다. 전자기어 선택 입력으로 1,2 를 선택하여 사용합니다. 설정범위 : 인크리멘탈 엔코더 기준 전자기어분자：[1]~[9999] 전자기어분모：[1]~[9999] 설정범위 : 앱솔류트 엔코더 기준 전자기어분자：[1]~[1] 전자기어분모：[1]~[1] UP MODE DOWN SET UP MODE DOWN SET UP MODE DOWN SET UP MODE DOWN SET

SP44~47 : 전자기어비 설정 회전동작의 경우 직선운동의 경우 파라메타 No. 이름 초기값 44 전자기어 1분자 1 45 UP MODE DOWN SET 회전동작의 경우 UP MODE DOWN SET 직선운동의 경우 UP MODE DOWN SET 파라메타 No. 이름 초기값 44 전자기어 1분자 1 45 전자기어 1분모 46 전자기어 2분자 47 전자기어 2분모 UP MODE DOWN SET

조 정 모 드 UP MODE DOWN SET AJ00 - 위치루프게인 AJ01 - 속도루프게인 AJ02 - 속도루프적분보상

AJ00 : 위치루프게인 AJ20~39 AJ40~59 AJ00~19 초기값은 적용 액츄에이터에 따라 다릅니다. UP 조정모드1 조정모드2 조정모드3 AJ20~39 AJ40~59 MODE DOWN SET AJ00~19 초기값은 적용 액츄에이터에 따라 다릅니다. 설정값 범위 : 10~9999 높은 설정값 : 위치편차가 작아 지령에 대한 좋은 추종성 지나치게 높으면 진동(헌팅) 가능성 커짐. 낮은 설정값 : 지나치게 낮으면 지령에 대한 추종성이 나빠짐. UP MODE DOWN SET

AJ01 : 속도루프게인 초기값은 적용 액츄에이터에 따라 다릅니다. 설정값 범위 : HA-800-1 : 0.1 ~ 999.9 높은 설정값 : 서보강성이 높고 좋은 대응성 지나치게 높으면 진동(헌팅) 및 오버슈트 가능성 커짐. 낮은 설정값 : 지나치게 낮으면 응답성 추종성이 나빠짐. UP MODE DOWN SET 오버슈트 최적 속도 시간

AJ02 : 속도루프적분보상 부하 변동에 의한 속도의 변동을 적게 할 때에 설정합니다. 높은 설정값 : 헌팅 없음. 부하변경시의 늦은 응답 낮은 설정값 : 부하변경시의 빠른 응답. 너무 낮으면 헌팅. UP MODE DOWN SET

테 스 트 모 드 T00 - 입,출력 신호 확인 T02 - JOG 속도설정 T03 - JOG 가감속설정 T04 - JOG 동작 UP MODE DOWN S E T T00 - 입,출력 신호 확인 T02 - JOG 속도설정 T03 - JOG 가감속설정 T04 - JOG 동작 T06 - 속도지령옵셋자동조정 T09 - 오토튜닝 T10 - 오토튜닝 각도설정

T00 : 입,출력 신호 확인 출력 입력 입 력 출 력 1 서보 ON 운전준비완료 2 ALARM RESET 서보 ON 입력가능 UP MODE DOWN S E T 입 력 출 력 1 서보 ON 운전준비완료 2 ALARM RESET 서보 ON 입력가능 3 편차카운터클리어 ALARM 4 정전금지 위치결정완료 5 역전금지 토크제한중 6 정전시동/정전선택 영속도출력 7 역전시동/역전선택 워닝 8 제어모드선택 출력１ 출력2 출력３ 출력4 출력6 출력5 출력7 입력1 입력２ 입력３ 입력4 입력8 입력6 입력5 입력7 UP MODE DOWN S E T 출력 입력

T02 : JOG 속도설정 T03 : JOG 가감속설정 JOG 동작시의 속도를 설정합니다. 출력축의 회전속도 = 설정값÷기어비 설정범위：10~3000 단위：r/min UP MODE DOWN S E T T03 : JOG 가감속설정 JOG 동작시의 가감속시 정수를 설정합니다. 설정값은 액츄에이터가 정지 상태에서 속도지령 입력계수까지 가속화 되는 시간, 속도지령 입력계수로 설정된 속도에서 정지까지 감속하는 시간입니다. 설정범위：1~9999 단위：ms UP MODE DOWN S E T

T04 : JOG 동작 상위 입력신호에 관계없이 액츄에이터를 동작시킬 수 있습니다. 종료할 때는［SET］버튼을 누릅니다. UP MODE DOWN S E T [UP] 버튼을 누르면 CW에 표시가 회전합니다. [DOWN] 버튼을 누르면 CCW에 표시가 회전합니다. T06 : 속도지령옵셋자동조정 속도제어시 0V 지령에도 불구하고 미세전류에 의해 액츄에이터가 회전할 수 있습니다. 속도지령 입력회로의 옵셋을 자동조정합니다. UP MODE DOWN S E T

T09 : 오토튜닝 부하를 추정하여 서보 게인을 최적으로 설정하는 오토튜닝을 실행합니다. UP MODE DOWN S E T SET 부하를 추정하여 서보 게인을 최적으로 설정하는 오토튜닝을 실행합니다. 액츄에이터는 잠깐동안 정역전 동작을 하고 부하를 추정. 부하 추정이 끝나면, “ run” 표시가“ FInSH” 로 바뀌고, 오토튜닝이 완료. 이때［UP］버튼 또는［DOWN］버튼을 누르면 테스트 모드로 되돌아 갑니다.

T10 : 오토튜닝 각도설정 오토튜닝을 실시할 때 모터의 이동량을 설정합니다. 설정범위：1500°~6000° 단위각도（°） UP MODE DOWN S E T 오토튜닝 이동량의 점멸이 점등으로 변할 때까지 [SET]버튼을 누를시 설정값이 유효합니다. 오토튜닝의 부하 추정은 최대±15%정도의 오차가 있습니다. 오차를 줄이기 위해서 는 가능한 오토튜닝 이동량을 크게 설정하여 주시기 바랍니다.

상 태 표 시 모 드 d14 - 제어모드 확인 d07,08 - 지령펄스 확인 d01,02 - 편차펄스 확인 UP MODE DOWN S E T d14 - 제어모드 확인 d07,08 - 지령펄스 확인 d01,02 - 편차펄스 확인 d03 - 출력토크 확인 d04 - 과부하율 확인 d13 - 액츄에이터형번확인 d15 - 통전시간 확인

위치제어 속도제어 토크제어 d14 : 제어모드 확인 d07,08 : 지령펄스 확인 드라이버에 입력된 지령펄스수를 표시합니다. UP MODE DOWN SET 위치제어 속도제어 토크제어 d07,08 : 지령펄스 확인 드라이버에 입력된 지령펄스수를 표시합니다. 앱솔류트엔코더 ：전원투입시점 엔코더의 현재값에 지령펄스가 누적된 값 인크리멘탈엔코더 ：전원투입시점을「0」으로 기준, 지령펄스수가 누적된 값 UP MODE DOWN SET ex) 지령펄스수: [12345678]일 경우 d08 (상위) UP MODE DOWN SET d07 (하위) UP MODE DOWN S E T UP MODE DOWN S E T

d01,02 : 편차펄스 확인 하위 상위 드라이버는 엔코더에서 피드백 된 귀환펄스와 UP MODE DOWN SET UP MODE DOWN S E T d01(하위) [편차펄스수] (4체배값)의 하위 4자리수를 표시 단위 : 펄스 ex)=-10펄스 하위 UP MODE DOWN SET 상위 지령펄스＋ 귀환펄스 － 편차펄스 드라이버 액츄에이터 드라이버는 엔코더에서 피드백 된 귀환펄스와 액츄에이터로 출력된 지령펄스의 차(편차펄스) 가 [0]이 될 때까지 회전지령을 계속해서 출력 합니다.

d04 : 과부하율 확인 액츄에이터에 대하여 현재 과부하의 상태（단위：％）를 표시합니다. UP MODE DOWN SET 액츄에이터에 대하여 현재 과부하의 상태（단위：％）를 표시합니다. 1000 100 10 허용연속전류의1.2배 동작시간(ｓ) 허용연속전류 (최대전류) 액츄에이터 전류 ×1 ×2 ×3 1 서보게인을 높여 위치결정시간을 단축할 경우 : 실제 동작후에 과부하율표시의 값이 「0」인 상태 라면 높은 서보게인을 사용할 수 있습니다. (2) 관성비가 큰 시스템의 경우 : 과부하율의 표시가 「0」인 상태라면 높은 서보게인 을 사용할 수 있습니다. (3) 과부하율이 서서히 늘어날 경우는 서보 게인을 내리는 등의 대책이 필요합니다. 과부하율 검출은 액츄에이터 전류를 항상 감시하고 있어 통전 전류가 오른쪽 그림의 커브를 넘었을 때 과부하 알람 을 발생합니다.

d13 : 액츄에이터 코드확인 드라이버 제품 라벨에서 적용액츄에이터명이 확인가능합니다. UP MODE DOWN SET 드라이버 제품 라벨에서 적용액츄에이터명이 확인가능합니다. 추가로 형번 및 감속비에 따른 코드를 확인해 주시기 바랍니다. FHA-C, FHA-Cmini 시리즈 액츄에이터 코드 엔코더 인크리멘탈 앱솔류트 전압사양 감속비 1/30 1/50 1/100 1/160 200 V FHA- 8C 6204 6214 6234 - FHA-11C 6404 6414 6434 FHA-14C 6604 6614 6634 FHA-17C 5217 5237 5247 5218 5238 5248 FHA-25C 5417 5437 5447 5418 5438 5448 FHA-32C 5617 5637 5647 5618 5638 5648 FHA-40C 5717 5737 5747 5718 5738 5748 RSF 시리즈 액츄에이터 코드 SHA시리즈 액츄에이터 코드 엔코더 앱솔류트 전압사양 감속비 1/50 1/100 200 V RSF-17A 7365 7375 RSF-20A 7465 7475 RSF-25A 7575 RSF-32A 7665 7675 엔코더 앱솔류트 전압사양 감속비 1/51 1/81 1/101 1/121 1/161 200 V SHA25A 5011 5021 5031 5041 5051 SHA32A 5111 5121 5131 5141 5151 SHA40A 5211 5221 5231 5241 5251 SHA58A - 5421 5431 5441 5451 SHA65A 5521 5531 5541 5551

d03 : 출력토크 확인 d15 : 통전시간 확인 액츄에이터에 대하여 현재 토크 상태（단위：％）를 표시합니다. UP MODE DOWN SET 액츄에이터에 대하여 현재 토크 상태（단위：％）를 표시합니다. 구동상태와 부하에 의해서 출력토크가 정상인지를 확인할 수 있습니다. d15 : 통전시간 확인 UP MODE DOWN SET 통전한 대략적인 합계시간을 표시합니다. 표시범위: 0~99999 단위: h