HA-800 시운전 CHECKLIST.

Slides:



Advertisements
Similar presentations
직군직종직 무 경영관리 인 사인 사 인사기획, 정원관리, 평가 / 승진, 급여관리, 노무총괄, 교육, 후생기획 총 무총 무 법규 / 규정관리, 관재, 총무관리, 의전, 복지후생지원, 보안 재 경재 경 세무회계, 일반회계, 자금관리, 자금출납, 채권관리 전 산전 산 전산기획.
Advertisements

10장. 시기별 학급경영 11조 염지수 이 슬 권용민 신해식.
BY 육학년 삼반 김호준, 변영석, 손현우. 투수 : 맥스 슈어져 기록 :21 승 3 패 삼진 설명 : 올해 사이영상을 탔고 다승왕도 탔다. 소속팀 디드로이트 타이거즈를 이끌어간 일 등 공신이다.
일본 근세사. (1) 에도막부의 개창 ( ㄱ ) 세키가하라의 전투 (1600) - 히데요시의 사후 다섯 명의 다이로 ( 大老 ) 가운데 최대 영지 (250 만석 ) 를 보유하고 있던 도쿠가와 이에야스가 급부상. 이에 이에야스와 반목해 온 이시다 미쓰나리 ( 石田三成 ),
『푸른농촌 희망찾기 』 경북 영양군 수비면 송하리 발 표 자 : 권 영 도 꿈과 희망이 넘치는 송하마을.
아니마 / 아니무스 송문주 조아라. 아니마 아니마란 ? 남성의 마음속에 있는 여성적 심리 경향이 인격화 한 것. 막연한 느낌이나 기분, 예견적인 육감, 비합리적인 것에 대 한 감수성, 개인적인 사랑의 능력, 자연에 대한 감정, 그리.
대구가톨릭대학교 체육교육과 06 학번 영안중학교 체육교사 신웅섭 반갑습니다. 반야월초등학교 축구부 대륜중학교 축구부 대륜고등학교 대구가톨릭대학교 차석 입학 대구가톨릭대학교 수석 졸업 2014 년 경북중등임용 체육 차석 합격 영안중학교 체육교사 근무 소개.
교수님 영상 제 2 장 관세법 일반 제 1 절 통칙 제 2 절 법 해석의 원칙 등 제 3 절 기한과 기간 제 4 절 서류의 송달 등 제 5 절 관세의 부과 및 징수 제 6 절 납세의무의 소멸 등.
일장 - 1 일 24 시간 중의 명기 ( 낮 ) 의 길이 ( 밤은 암기, 낮은 명기 ) 광주기성 - 하루 중 낮의 길이의 장단에 따라 식물의 꽃눈 형성이 달라지는 현상 일장이 식물의 개화현상을 조절하는 중요한 요인 단일식물 - 단일조건에서 개화가 촉진되는 식물 장일식물.
2 학년 6 반 1 조 고은수 구성현 권오제 김강서.  해당 언어에 본디부터 있던 말이나 그것에 기초하여 새로 만들어진 말  어떤 고장 고유의 독특한 말  Ex) 아버지, 어머니, 하늘, 땅.
재 배 현 황 통 계( ’ 02년) 농가수 8,000 호 면 적 1,000본당 생산량 총생산량 28,406천본 (947ha) 200 Kg 4,591톤 (건조) 통 계 1,000본당 생산액 총생산액 농가소득 (호당평균) 소 득 율 천원 30,720 억원 5,165 1,100천원48.
ZX Smart Sensor 매뉴얼 韓國OMRON(株) 기술영업부 ZX-LDA11 (앰프) ZX-LD40 (헤더)
소하천 정비사업 추진방향 및 소하천정비법 설명
2014년도 교원 및 기간제교사 성과상여금 전달교육 개 회 국기에 대한 경례 - 인사말
제 3 호 농촌 어메니티 관광개발 정보 -농어촌체험 ∙ 휴양마을 지정제도- 농 촌 진 흥 청 농촌자원과.
28.2 SP-790 PROGRAM 입력 방법 1.전체 표시부 형상 PROG STOP 11:00 A PV ℃
선진 고양교육 “유아교육 행정 업무 연수” 유치원 회계실무 및 유아학비 연수 경기도고양교육청.
7~9월 프로그램 광산구드림스타트 호 소식지 신체 / 건강 인지/언어 정서/행동
서울시 ‘찾아가는 동 주민센터’ 사업 시행 이후 지역사회의 변화
조명 -공간에 빛을 통해 양적 ,질적으로 효과적인 배분을 하기위한 조명방식 또는 조명기구를 사용하여 공간을 연출 하는 것 -개구부를 통한 실내 채광방식의 자연조명과 인공적인 발광체인 광원으로 공간에 빛을 제공하는 인공조명으로 구분 광원의 종류 백열등 일반적으로 작고 가벼우며.
묵자 겸애, 비명, 비공, 상현, 상동, 천지, 명귀, 삼표 법.
제5장 산업재해 보상보험 ☞ 목적 : 근로자의 업무와 관련하여 발생한 재해근로자의 재활 및 사회복귀를 촉진시키기 위하여 이에 필요한 보험시설을 설치 운영하며, 피해를 예방하고 근로자의 복지증진을 위한 사업을 행함으로써 근로자의 보호에 이바지함을 목적으로 함. 산재보험은.
문화이벤트 특강 시민축제에 대하여 애니메이션 김철환.
내 아이를 위한 구강관리.
14주차 1교시 강화계획 [학습목표] 1. 강화계획의 정의를 안다 [학습내용] 1. 단순한 강화계획 2. 간헐적 강화 3. 복합 계획 4. 선택과 대응법칙 [사전학습] 강화계획이 일어날 수 있는 사례를 생각해본다.
제16장 원무통계 • 분석 ☞ 통계란 특정의 사실을 일정한 기준에 의하여 숫자로 표시한 것을 말한다.통계로서 활용할 수 있는 조건으로는 ① 동질성을 지녀야 하고 ② 기준이 명확하고 ③ 계속성이 지속되어야 하며 ④ 숫자로 표시하여야 한다 경영실적의.
커뮤니케이션 스킬 UP -전화매너- ..
연장근로와 야간·휴일근로 김영호 노무사 나눔 노사관계연구소 소장 연세대 일반대학원 박사 수료 고려사이버대 법학과 외래교수
서울지방세무사회 부가세 교육 사진클릭-자료 다운 세무사 김재우.
치매의 예방 김 은민 윤금 노인요양원 치매의.
7장 마이크로프로세서의 명령어수행과 주소지정 방식 Slide 1 (of 29).
Linux/UNIX Programming
User Manual(사용설명서) Ver3.1_120427
연삭가공 와이어컷방전가공기 (W.C EDM) 광주광역시공업계학교공동실습소.
PLC.
작업장에서 불의의사고로 절단사고가 발생했다면
마산에 대하여 만든이 : 2204 김신우, 2202 권성헌.
오늘의 관심주 오늘의 관심종목 외인/기관 순매수 특징주 코스피 상해종합 다우존스 S&P500 15/12/07 외국인 기관
퀵 가이드 Quick Guide 차량용 블랙박스
2.1 재배정 재배정요구등록 재배정승인취소 재배정부서연결 재배정단위업무연결
2017년 1학기 국가근로장학금 장학생 교육 1.
과학 탐구 토론 대회 1학년 2반 박승원 1학년 5반 권민성.
■ 화성공장 산학인턴 버스 노선 확인 안내 문의 전화 : 안내페이지 접속 1
요한계시록을 여는 3rd key 키 3: 인과 나팔과 대접재앙
1.Memory Card Parameter Set up
껌처럼 씹으면 양치질 끝, Fuzzy Brush
소방시설 자동산정 프로그램.
체크포인트 가정 내 일어나는 사고에 대해 알아보고 사고예방을 위해 주의한다. | 예방법 장소별 사고 – 방과 거실 1 2 높은 곳 에 물건 두지 않기! 날카로운 모서리는 천으로 씌우기!
지구 온난화 원재환.
전사적 위험관리를 위한 비용절감 방안.
장애인단체 간담회 마스터 제목 스타일 편집 마스터 제목 스타일 편집 장애인 단체 간담회 마스터 부제목 스타일 편집
교육방법 및 평가방법 안내.
6장 마케팅 조사 박소현, 김중호, 박기찬.
한밭대학교 창업경영대학원 회계정보학과 장 광 식
성립전예산 요구등록 (사업담당자) 사업관리카드 1 2
4. Flip-Flops : S-R, D, J-K, T 컴퓨터 구조 실습 안내서.
(생각열기) 횡파와 종파를 구분하는 기준은 무엇인가?? 답 : 진동하는 방법의 차이
음양오행과 물리학 조 원 : 김용훈, 양범길, 박수진, 윤진희, 이경남, 박미옥, 박지선 (11조)
차량차단기 설치 설명서
이야기 치료에 대하여 <8조 학문적 글쓰기 발표> 주희록 최은지
주유취급소 마) 설치위치 고정주유설비 : 도로경계선 - 4m 부지경계선,담,건축물 벽 - 2m(개구부 없는 벽1m)
1장 듣기 교육론 개괄.
2009년 면정보고 초동면.
내 마음 다해 내마음다해 주이름찬양해- 주사랑 깊어 말로다못하 네 주앞서 1-4.
현대사회의 신소비 트렌드 소비패턴의 변화 비즈니스 운영관리 석사 김광희.
코 칭 결 과 센 터 평내센터 (모바일) 코칭대상 프로 (엔지니어, 상담사) 코칭일시
Z:IN Window (일반창) 제품소개 LG 하우시스.
저출산 극복을 위한 우리공단의 추진과제 경인 제4권역 Mind up 100분 토론.
생물과 함께하는 오토마타.
중국문학개론 한부와 겅건안문학 중어중국학과 ㅇ이진원 한부와 건안문학.
Presentation transcript:

HA-800 시운전 CHECKLIST

전 면 버 튼 사 용 법 [MODE]를 누르면서 각 모드를 선택할 수 있습니다. 전 면 버 튼 사 용 법 UP MODE DOWN S E T [MODE]를 누르면서 각 모드를 선택할 수 있습니다. [시스템파라메타모드]와 [조정모드]에서 [UP]또는 [DOWN]을 누르면 하위로 이동합니다. (1) 원하는 모드까지 이동한 후 [SET]를 눌러서 그 모드에 들어갑니다. (2) [UP]또는 [DOWN]을 눌러서 각 파라메타로 이동합니다. (3) 파라메타의 설정값을 변경하기 위해서는 [SET]를 1초 이하로 누릅니다. (4) [UP] 또는 [DOWN]을 눌러서 설정값을 변경합니다. (5) 설정값을 확정하기 위해서는 설정값의 점멸이 없어질 때까지 [SET]버튼을 누릅니다. (6) 원래 설정값으로 되돌리기 위해서는 누르는 [SET]버튼을 점멸이 없어지기 전에 뗍니다.

시 스 템 파 라 메 타 설 정 모 드 SP48 - S-ON시 편차클리어 SP42 - 펄스방식 설정 SP50 - 회전방향 설정 UP MODE DOWN S E T SP48 - S-ON시 편차클리어 SP42 - 펄스방식 설정 SP50 - 회전방향 설정 SP41 - 제어모드 설정 SP44~47 - 전자기어비 설정

SP48 : S-ON시 편차클리어 출력신호 SP20~39 기능확장신호 SP40~59 기능확장신호 SP60~79 입력신호 시스템파라메타 1 출력신호 SP20~39 시스템파라메타 3 시스템파라메타 2 UP MODE DOWN S E T 기능확장신호 SP40~59 기능확장신호 SP60~79 입력신호 SP00~19 시스템파라메타 4 UP MODE DOWN SET 설정값 기 능 초기값 편차 발생 상태에서 서보 ON시 편차분 동작 1 편차를 [0]으로 하여 서보 ON 서보 ON 신호가 OFF일 경우 기구부를 손으로 돌리면 돌아갑니다. 다른 작업을 하고 서보 ON 신호가 ON시 임의로 돌아갔던 방향이 원위치 될 때 위험할 수 있기에 [0]으로 인식되는 설정입니다.

위치제어시 해당 SP42 : 펄스방식 설정 설정값 입력형태 FWD (정전지령펄스신호) CN2-27,28 REV UP MODE DOWN SET 설정값 입력형태 FWD (정전지령펄스신호) CN2-27,28 REV (역전지령펄스신호) CN2-29,30 초기값 정방향 역방향 1 펄스입력 극성 2 A상 B상 FWD 정전지령 역전지령 REV 정전지령 역전지령 FWD REV 90° 정전지령 역전지령 FWD REV

SP50 : 회전방향 설정 SP41 : 제어모드 변경설정 위치제어시 액츄에이터의 회전 방향을 설정합니다. FWD 지령 펄스시 설정값 내용 초기값 CW(시계회전)방향 1 CCW(반시계회전)방향 UP MODE DOWN SET REV 지령 펄스시 설정값 내용 초기값 CCW(반시계회전)방향 1 CW(시계회전)방향 SP41 : 제어모드 변경설정 위치제어, 속도제어, 토크제어 가운데 2 종류의 제어 모드를 선택할 수 있습니다. 제어모드 선택: CON-SEL의 상태에 따라 제어모드가 결정됩니다. UP MODE DOWN SET 설정값 제어모드 입력설정 SP15 의 상태 초기값 유효 무효 속도제어 위치제어 1 토크제어 2

SP44~47 : 전자기어비 설정 액츄에이터 구동부의 기구 이동량과 입력펄스와의 관계를 정수로 정의하고자 할 때 사용합니다. 전자기어 선택 입력으로 1,2 를 선택하여 사용합니다. 설정범위 : 인크리멘탈 엔코더 기준 전자기어분자:[1]~[9999] 전자기어분모:[1]~[9999] 설정범위 : 앱솔류트 엔코더 기준 전자기어분자:[1]~[1] 전자기어분모:[1]~[1] UP MODE DOWN SET UP MODE DOWN SET UP MODE DOWN SET UP MODE DOWN SET

SP44~47 : 전자기어비 설정 회전동작의 경우 직선운동의 경우 파라메타 No. 이름 초기값 44 전자기어 1분자 1 45 UP MODE DOWN SET 회전동작의 경우 UP MODE DOWN SET 직선운동의 경우 UP MODE DOWN SET 파라메타 No. 이름 초기값 44 전자기어 1분자 1 45 전자기어 1분모 46 전자기어 2분자 47 전자기어 2분모 UP MODE DOWN SET

조 정 모 드 UP MODE DOWN SET AJ00 - 위치루프게인 AJ01 - 속도루프게인 AJ02 - 속도루프적분보상

AJ00 : 위치루프게인 AJ20~39 AJ40~59 AJ00~19 초기값은 적용 액츄에이터에 따라 다릅니다. UP 조정모드1 조정모드2 조정모드3 AJ20~39 AJ40~59 MODE DOWN SET AJ00~19 초기값은 적용 액츄에이터에 따라 다릅니다. 설정값 범위 : 10~9999 높은 설정값 : 위치편차가 작아 지령에 대한 좋은 추종성 지나치게 높으면 진동(헌팅) 가능성 커짐. 낮은 설정값 : 지나치게 낮으면 지령에 대한 추종성이 나빠짐. UP MODE DOWN SET

AJ01 : 속도루프게인 초기값은 적용 액츄에이터에 따라 다릅니다. 설정값 범위 : HA-800-1 : 0.1 ~ 999.9 높은 설정값 : 서보강성이 높고 좋은 대응성 지나치게 높으면 진동(헌팅) 및 오버슈트 가능성 커짐. 낮은 설정값 : 지나치게 낮으면 응답성 추종성이 나빠짐. UP MODE DOWN SET 오버슈트 최적 속도 시간

AJ02 : 속도루프적분보상 부하 변동에 의한 속도의 변동을 적게 할 때에 설정합니다. 높은 설정값 : 헌팅 없음. 부하변경시의 늦은 응답 낮은 설정값 : 부하변경시의 빠른 응답. 너무 낮으면 헌팅. UP MODE DOWN SET

테 스 트 모 드 T00 - 입,출력 신호 확인 T02 - JOG 속도설정 T03 - JOG 가감속설정 T04 - JOG 동작 UP MODE DOWN S E T T00 - 입,출력 신호 확인 T02 - JOG 속도설정 T03 - JOG 가감속설정 T04 - JOG 동작 T06 - 속도지령옵셋자동조정 T09 - 오토튜닝 T10 - 오토튜닝 각도설정

T00 : 입,출력 신호 확인 출력 입력 입 력 출 력 1 서보 ON 운전준비완료 2 ALARM RESET 서보 ON 입력가능 UP MODE DOWN S E T 입 력 출 력 1 서보 ON 운전준비완료 2 ALARM RESET 서보 ON 입력가능 3 편차카운터클리어 ALARM 4 정전금지 위치결정완료 5 역전금지 토크제한중 6 정전시동/정전선택 영속도출력 7 역전시동/역전선택 워닝 8 제어모드선택 출력1 출력2 출력3 출력4 출력6 출력5 출력7 입력1 입력2 입력3 입력4 입력8 입력6 입력5 입력7 UP MODE DOWN S E T 출력 입력

T02 : JOG 속도설정 T03 : JOG 가감속설정 JOG 동작시의 속도를 설정합니다. 출력축의 회전속도 = 설정값÷기어비 설정범위:10~3000 단위:r/min UP MODE DOWN S E T T03 : JOG 가감속설정 JOG 동작시의 가감속시 정수를 설정합니다. 설정값은 액츄에이터가 정지 상태에서 속도지령 입력계수까지 가속화 되는 시간, 속도지령 입력계수로 설정된 속도에서 정지까지 감속하는 시간입니다. 설정범위:1~9999 단위:ms UP MODE DOWN S E T

T04 : JOG 동작 상위 입력신호에 관계없이 액츄에이터를 동작시킬 수 있습니다. 종료할 때는[SET]버튼을 누릅니다. UP MODE DOWN S E T [UP] 버튼을 누르면 CW에 표시가 회전합니다. [DOWN] 버튼을 누르면 CCW에 표시가 회전합니다. T06 : 속도지령옵셋자동조정 속도제어시 0V 지령에도 불구하고 미세전류에 의해 액츄에이터가 회전할 수 있습니다. 속도지령 입력회로의 옵셋을 자동조정합니다. UP MODE DOWN S E T

T09 : 오토튜닝 부하를 추정하여 서보 게인을 최적으로 설정하는 오토튜닝을 실행합니다. UP MODE DOWN S E T SET 부하를 추정하여 서보 게인을 최적으로 설정하는 오토튜닝을 실행합니다. 액츄에이터는 잠깐동안 정역전 동작을 하고 부하를 추정. 부하 추정이 끝나면, “ run” 표시가“ FInSH” 로 바뀌고, 오토튜닝이 완료. 이때[UP]버튼 또는[DOWN]버튼을 누르면 테스트 모드로 되돌아 갑니다.

T10 : 오토튜닝 각도설정 오토튜닝을 실시할 때 모터의 이동량을 설정합니다. 설정범위:1500°~6000° 단위각도(°) UP MODE DOWN S E T 오토튜닝 이동량의 점멸이 점등으로 변할 때까지 [SET]버튼을 누를시 설정값이 유효합니다. 오토튜닝의 부하 추정은 최대±15%정도의 오차가 있습니다. 오차를 줄이기 위해서 는 가능한 오토튜닝 이동량을 크게 설정하여 주시기 바랍니다.

상 태 표 시 모 드 d14 - 제어모드 확인 d07,08 - 지령펄스 확인 d01,02 - 편차펄스 확인 UP MODE DOWN S E T d14 - 제어모드 확인 d07,08 - 지령펄스 확인 d01,02 - 편차펄스 확인 d03 - 출력토크 확인 d04 - 과부하율 확인 d13 - 액츄에이터형번확인 d15 - 통전시간 확인

위치제어 속도제어 토크제어 d14 : 제어모드 확인 d07,08 : 지령펄스 확인 드라이버에 입력된 지령펄스수를 표시합니다. UP MODE DOWN SET 위치제어 속도제어 토크제어 d07,08 : 지령펄스 확인 드라이버에 입력된 지령펄스수를 표시합니다. 앱솔류트엔코더 :전원투입시점 엔코더의 현재값에 지령펄스가 누적된 값 인크리멘탈엔코더 :전원투입시점을「0」으로 기준, 지령펄스수가 누적된 값 UP MODE DOWN SET ex) 지령펄스수: [12345678]일 경우 d08 (상위) UP MODE DOWN SET d07 (하위) UP MODE DOWN S E T UP MODE DOWN S E T

d01,02 : 편차펄스 확인 하위 상위 드라이버는 엔코더에서 피드백 된 귀환펄스와 UP MODE DOWN SET UP MODE DOWN S E T d01(하위) [편차펄스수] (4체배값)의 하위 4자리수를 표시 단위 : 펄스 ex)=-10펄스 하위 UP MODE DOWN SET 상위 지령펄스+ 귀환펄스 - 편차펄스 드라이버 액츄에이터 드라이버는 엔코더에서 피드백 된 귀환펄스와 액츄에이터로 출력된 지령펄스의 차(편차펄스) 가 [0]이 될 때까지 회전지령을 계속해서 출력 합니다.

d04 : 과부하율 확인 액츄에이터에 대하여 현재 과부하의 상태(단위:%)를 표시합니다. UP MODE DOWN SET 액츄에이터에 대하여 현재 과부하의 상태(단위:%)를 표시합니다. 1000 100 10 허용연속전류의1.2배 동작시간(s) 허용연속전류 (최대전류) 액츄에이터 전류 ×1 ×2 ×3 1 서보게인을 높여 위치결정시간을 단축할 경우 : 실제 동작후에 과부하율표시의 값이 「0」인 상태 라면 높은 서보게인을 사용할 수 있습니다. (2) 관성비가 큰 시스템의 경우 : 과부하율의 표시가 「0」인 상태라면 높은 서보게인 을 사용할 수 있습니다. (3) 과부하율이 서서히 늘어날 경우는 서보 게인을 내리는 등의 대책이 필요합니다. 과부하율 검출은 액츄에이터 전류를 항상 감시하고 있어 통전 전류가 오른쪽 그림의 커브를 넘었을 때 과부하 알람 을 발생합니다.

d13 : 액츄에이터 코드확인 드라이버 제품 라벨에서 적용액츄에이터명이 확인가능합니다. UP MODE DOWN SET 드라이버 제품 라벨에서 적용액츄에이터명이 확인가능합니다. 추가로 형번 및 감속비에 따른 코드를 확인해 주시기 바랍니다. FHA-C, FHA-Cmini 시리즈 액츄에이터 코드 엔코더 인크리멘탈 앱솔류트 전압사양 감속비 1/30 1/50 1/100 1/160 200 V FHA- 8C 6204 6214 6234 - FHA-11C 6404 6414 6434 FHA-14C 6604 6614 6634 FHA-17C 5217 5237 5247 5218 5238 5248 FHA-25C 5417 5437 5447 5418 5438 5448 FHA-32C 5617 5637 5647 5618 5638 5648 FHA-40C 5717 5737 5747 5718 5738 5748 RSF 시리즈 액츄에이터 코드 SHA시리즈 액츄에이터 코드 엔코더 앱솔류트 전압사양 감속비 1/50 1/100 200 V RSF-17A 7365 7375 RSF-20A 7465 7475 RSF-25A 7575 RSF-32A 7665 7675 엔코더 앱솔류트 전압사양 감속비 1/51 1/81 1/101 1/121 1/161 200 V SHA25A 5011 5021 5031 5041 5051 SHA32A 5111 5121 5131 5141 5151 SHA40A 5211 5221 5231 5241 5251 SHA58A - 5421 5431 5441 5451 SHA65A 5521 5531 5541 5551

d03 : 출력토크 확인 d15 : 통전시간 확인 액츄에이터에 대하여 현재 토크 상태(단위:%)를 표시합니다. UP MODE DOWN SET 액츄에이터에 대하여 현재 토크 상태(단위:%)를 표시합니다. 구동상태와 부하에 의해서 출력토크가 정상인지를 확인할 수 있습니다. d15 : 통전시간 확인 UP MODE DOWN SET 통전한 대략적인 합계시간을 표시합니다. 표시범위: 0~99999 단위: h