고속 모바일 매니퓰레이션 시스템의 개발 KAIST 오준호 교수 세계적인 경쟁력을 확보한 기술적 성과 서비스 로봇으로서 인간과 비슷하거나 보다 빠른 수준의 이동성을 갖춘 고속 모바일 플랫폼의 개발 빠른 가속이 가능하며, 전진과 동시에 회전을 할 때 몸을 기울여주는 것을 통해 빠른 속도로 회전운동이 가능한 모바일 플랫폼 최대 12km/hr 의 고속 이동이 가능한 휠베이스 모바일 플랫폼. 8인치 바퀴를 사용한 소형 버전과 16인치 바퀴를 사용한 중형 버전이 있음 5 자유도 액티브 서스펜션 기구부의 프로토 타입 개발하였으며 액티브 서스펜션 기구부의 운동을 통해 시스템의 ZMP를 제어할 수 있다. 최대 0.5g의 가속력을 내는 상황에서도 ZMP제어를 통해 시스템의 안정성이 유지되도록 동적 평형 유지 기술 개발 댐핑 제어를 위한 IMU 센서 및 3축 가속도 센서 구축 정량적 성과 (과제 수행기간 중 실적) 논문실적: 3편 ◇ 2009년 - 논문 2편 ◇ 2010년 – 논문 1편 고속 모바일 매니퓰레이션 시스템의 Prototype ※ZMP control with embedded ZMP regulation method Express ZMP as state variables Set constraint of ZMP(XZMP=0) Calculate proper torque model based calculated angle is applied to the real system Constraint : XZMP=0 one-input one-output system ※Velocity control with LQR System has unstable pole System has non-minimum phase zero Determine weight matrix by simulation Simulation result by different weight matrix Q=[1 0 0 ; 0 1 0 ; 0 0 1] Q=[0.3 0 0 ; 0 0.1 0 ; 0 0 10] Embedded ZMP Regulation Methoid