2015 공용차량 자율주행 콘테스트 인식 미션 2015. 4. 30 (목)

공용차량 플랫폼(1) – 시스템 구성 인식시스템 < 공용플랫폼 아키넥처> < 자율주행 차량플랫폼> < 인식결과 표시장치>

공용차량 플랫폼(2) – 서라운드 센서 구성 4 LAYER 스캔 라이다로 변경하는 방안 고민 필요 센서종류 제조사 (제품명) 주요사양 장착위치 2D LIDAR SICK社 (LMS511) 최대 감지거리 : 80m(흰색물체 기준) 레이저 채널 : 1ch 수평검지범위 : 190° Mono Camera MCNEX社 해상도 : 640×480pixel 화각 : D-45°, H-43°, V-32° Frame Rate : 30fps 외부출력 : NTSC Stereo Camera VisionST社 Baseline : 250mm 화각 : H-35.5°, V-27° 4 LAYER 스캔 라이다로 변경하는 방안 고민 필요 1 LAYER 라이다는 사용 이유가 없을것 같음

대회 장소(대구 ITS 시험장)

대회미션 상세내용 1. 교통신호등 인식 차속: 60Km/h 배터리, 인버터, 신호등 스위치 (날씨, 장소 조건에 의해서 변경될 수 있음) 배터리, 인버터, 신호등 스위치 신호등으로 오인식 할 수 있는 물체를 배치 높이 또는 오인식 유발 장애물의 위치는 영상 테스트를 통해서 결정 오인식 유발 장애물 유형: 경광등, 차량후미등, 불규칙 컬러패턴 등 운영/판정 ①(오피셜) 인식Zone 설정은 차량제어에 필요한 거리를 기준으로 함(실제 학생들과 실험에 의해서 바뀔 수 있음) • 신호등제어 - 팀별 신호등 제어(사전확정) • 무선 - 판정결과 무전 보고 • 판정 - 성공(청), 실패(적) 판정 1차 인식 Zone = Pass 시 10점 2차 인식 Zone = Pass 시 8점 Fail Zone = Fails 시 0점 (기술 위원회 심의를 통해서 점수는 변동될 수 있음) 개요 교통신호등의 빨/녹/좌/우 신호를 인식 설치방법 원형드럼과 신호등은 도로 중앙에 설치 신호등으로 오인식 할 수 있는 물체를 신호등 주위로 배치(상세 배치위치와 물체는 향후 변경 가능) 배터리와 인버터를 사용하여 신호등 전원 인가 운영방법 차량이 1차 인식 Zone에 도착하기 전에 운영요원은 빨/녹/좌/우 중에서 임의로 택하여 점등 인식시스템(참가팀)은 교통신호등의 인식결과를 인식결과 평가시스템(KATECH)으로 전송 평가결과는 인식결과 표시장치에 표시 운영요원은 인식 Zone의 위치에 따라서 점수를 판정하여 채점표 작성 판정기준 인식결과와 실제 신호등이 일치하면 성공 인식결과 제출시점의 위치와 실제신호등 위치를 비교하여 Zone을 구분(웨이포인트 기반) 미션구간 외(신호등이 존재하지 않는 위치)에서 인식결과를 전송하는 경우 오검출 패널티를 부여

대회미션 상세내용 2. 보행자 인식 차속: 60Km/h 마네킹은 도로 경계선상에 위치(상세 배치위치는 향후 변경 가능) (날씨, 장소 조건에 의해서 변경될 수 있음) 보행자 인식 성공時 공용플랫폼 차량에 정지신호(Stop Trigger)를 날려서 공용플랫폼 차량이 정차하는 경우 미션성공 Ex) 미션구간 외에서 인식결과를 보내는 경우 오검출 패널티 (미션별 오검출 패널티 점수 및 가중치는 추후 결정) ??? 차량 정지 차량 정지 30~50m 운영 요원 및 무허가 진입 보행자 등에 대한 오인식 경보등을 예방하기 위해 보행자 인식구간임을 사전에 참가팀이 인지하도록 하며 이 구간 내에서만 보행자(마네킹) 인식 결과를 평가시스템으로 전송하도록 하기 위한 목적으로 보행자표지판 추가 함 판정① (오피셜) • 미션수행확인 - 성공(청), 실패(적) 판정 개요 보행자(마네킹)을 인식 설치방법 ① 원형드럼과 보행자 전용도로 교통표지판을 마네킹으로부터 30~50m(변경 가능) 전방에 설치 ② 마네킹은 도로 경계선상에 대기(상세 배치위치는 향후 변경 가능) 운영방법 인식시스템(참가팀)은 보행자 인식결과를 인식결과 평가시스템(KATECH)으로 전송 인식결과 평가시스템은 인식결과를 판정하여 인식결과 표시장치로 결과 전송 인식결과에 따라서 공용플랫폼차량은 정지 판정 기준 보행자 전방에서 공용플랫폼차량이 정차하는 경우 성공 미션구간 외(보행자 전용도로 교통표지판이 없는 곳)에서 공용플랫폼차량이 정차하는 경우 오검출 패널티

대회미션 상세내용 3. 낙하장애물 인식 차속: 60Km/h 전방에 존재하는 가상의 낙하장애물 인식 고정위치에 높이 50cm이하(변경 가능)의 낙하장애물 설치 - 가상의 낙하장애물로 바닥에 고정(배치 위치는 운영자 및 주최측에서 사전에 정해둔 위치에 랜덤 배치) - 2회 인식 성공 시 최대점 3. 낙하장애물 인식 차속: 60Km/h (날씨, 장소 조건에 의해서 변경될 수 있음) 판정,운영① (오피셜) • 미션수행확인 - 성공(청), 실패(적) 판정 1차 인식 Zone = Pass 시 5점 2차 인식 Zone = Pass 시 5점 (기술 위원회 심의를 통해서 점수는 변동될 수 있음) 개요 전방에 존재하는 가상의 낙하장애물 인식 설치방법 상기의 그림과 같이 가상의 낙하 장애물을 설치할 위치는 운영자 및 주최측에서 사전에 설정 설정된 위치중에서 운영자는 가상의 낙하 장애물을 랜덤으로 바닥에 고정(Zone마다 1개의 장애물 설치) 가상의 낙하장애물의 높이는 Lidar에 검출되지 않는 50cm이하임 운영방법 인식시스템은 전방에 낙하장애물을 인식하면 결과를 평가시스템으로 전송 인식 결과에 따라서 차량은 경로를 설정하여 종이박스를 밟거나 회피 판정기준 공용플랫폼차량이 장애물을 회피하는 경우 성공

(차량과 마네킹의 배치는 테스트에 의해서 변경될 수 있음) 대회미션 상세내용 4. 차량 사이에 있는 보행자 인식 차속: 60Km/h (날씨, 장소 조건에 의해서 변경될 수 있음) 인식결과 전송 Zone = Pass 시 5점 인식결과 전송 Zone = Pass 시 5점 S T O P S T O P 차량보다 약간 앞으로 더 나와있음 (차량과 마네킹의 배치는 테스트에 의해서 변경될 수 있음) 위치① 위치② 운영, 판정① (오피셜) • 마네킹을 위치① 또는 위치②에 임의로 설치 (사전정의) • 미션수행확인 - 성공(청), 실패(적) 판정 (기술 위원회 심의를 통해서 점수는 변동될 수 있음) 4~5m 개요 주·정차되어 있는 차량 사이에 있는 보행자 인식 (AEB Pedestrian test) 설치방법 ① 정지차량 2대는 도로측면에 설치 (차간거리 4~5m) ② 운영자는 보행자(마네킹)를 위치 ① 또는 위치 ②에 임의로 설치(상세 배치위치는 향후 변경 가능) ③ 보행자는 차량보다 약간 도로쪽으로 나와있게 설치 운영방법 ① 인식시스템은 보행자를 인식한 결과를 인식결과 평가시스템으로 전송 ② 인식결과 평가시스템은 인식결과가 도착한 경우 차량을 잠깐 동안 정차 판정기준 ① 보행자 인식 후 인식결과 전송 Zone 구간에서 인식결과 및 차량정지 trigger 신호를 평가시스템 및 공용차량플랫폼에 전송 하여 공용플랫폼차량이 정지 시 성공 -오인식 시 패널티 가중치 부과

대회미션 상세내용 5. 곡선주로 차선 인식 차속: 60Km/h 곡선주로에서의 차선이탈경고 미션으로 변경 (날씨, 장소 조건에 의해서 변경될 수 있음) 차선 이탈 곡선주로에서의 차선이탈경고 미션으로 변경 차선이탈경고 기준 제시 필요 상세 기준은 추후 검토 필요 차선 이탈 차선 복귀 판정① (오피셜) • 미션수행확인 - 성공(청), 실패(적) 판정 차선이탈 기준은 추후에 제시 차선 복귀 개요 곡선주로에서 차량의 좌우 차선을 인식 설치방법 곡선주로의 차선표식이 양호한 위치에서 미션 진행 운영방법 차선 이탈할 위치를 미리 설정 이탈 위치를 고려하여 3~5개의 주행이탈 경로 웨이포인트를 설정 경로 웨이포인트 중에서 이탈시작하는 웨이포인트를 표시 차량은 미리주어진 경로를 따라서 차선을 이탈 판정기준 차량이 이탈을 시작하는 위치에서 판정 (1안-웨이포인트 기준)이탈 웨이포인트 도착後 2초(??) 이내에 인식시스템에서 이탈경고를 인식결과 평가시스템에 주면 성공 (2안-운영자 판단 기준)이탈 위치에 운영자가 서있다가, 인식결과 표시등을 보고 성공여부 판단. (이때, 인식결과 표시등은 인식시스템의 출력값을 그대로 표시)

대회미션 상세내용 6. 방지턱 인식 차속: 60Km/h 방지턱 패턴으로 변경 방지턱 표지판 발견 후 감속 후 판정① (오피셜) • 미션수행확인 - 성공(청), 실패(적) 판정 차속: 60Km/h (날씨, 장소 조건에 의해서 변경될 수 있음) 방지턱 패턴으로 변경 방지턱 표지판 발견 후 감속 후 방지턱 패턴 인지 성공후 차량플랫폼 정차 시 최종 성공 10~20m 1차 인식 Zone = Pass 시 5점 2차 인식 Zone = Pass 시 3점 Fail Zone = Fails 시 0점 1차 인식 Zone = Pass 시 5점 2차 인식 Zone = Pass 시 3점 Fail Zone = Fails 시 0점 인식Zone 설정은 차량제어에 필요한 거리를 기준으로 함(실제 학생들과 실험에 의해서 바뀔 수 있음) 방지턱은 도색한 고무판으로 대체 (기술 위원회 심의를 통해서 점수는 변동될 수 있음) 개요 방지턱 및 방지턱 표지판을 인식 설치방법 ① 상기의 그림과 같이 방지턱과 방지턱 표지판을 설치 ② 방지턱은 높이를 갖지 않으며, 방지턱 패턴으로 도색한 고무판을 이용 운영방법 ① 인식시스템은 표지판 인식결과와 방지턱 인식결과를 인식결과 평가시스템에 전송 ② 인식결과 표시장치에 평가결과를 표시 판정기준 ① 표지판은 표지판 인식결과와 인식 Zone에 따라서 판정 ② 방지턱은 방지턱 인식결과와 인식 Zone에 따라서 판정

대회미션 상세내용 7. 정지차량 인식 차속: 60Km/h S T O P S T O P 70~150m 운영, 판정② (오피셜) (날씨, 장소 조건에 의해서 변경될 수 있음) S T O P S T O P 70~150m 운영, 판정② (오피셜) • 미션수행확인 - 성공(청), 실패(적) 판정 개요 전방에 정차해 있는 차량 2대를 인식 설치방법 ① 모형정지차량을 상기의 그림과 같이 설치(상세 배치위치는 향후 변경 가능) 운영방법 ① 인식시스템은 차량인식 결과를 인식결과 평가시스템으로 전송 ② 평가시스템에 전송된 결과에 따라서 공용플랫폼차량을 정지 판정기준 ① 인식 결과에 의해서 공용플랫폼차량이 자차선 내의 장애물 차량 후방에 정차하면 성공 ② 미션구간 외에서 차량이 정차하면 오검출 패널티 부여

SLOW 대회미션 상세내용 8. 속도제한 교통표지판 인식 차속: 60Km/h 판정 ① (오피셜) • 미션수행확인 - 성공(청), 실패(적) 판정 8. 속도제한 교통표지판 인식 표지판 속도 정상 인지 후 인지 속도 정보를 차량플랫폼에 제공하여 해당 인지속도로 차량제어가 가능하도록 차속: 60Km/h (날씨, 장소 조건에 의해서 변경될 수 있음) 1차 인식 Zone = Pass 시 5점 2차 인식 Zone = Pass 시 3점 Fail Zone = Fails 시 0점 SLOW 1차 인식 Zone = Pass 시 5점 2차 인식 Zone = Pass 시 3점 Fail Zone = Fails 시 0점 2차 인식용 표지판 1차 인식용 표지판 7m 20 20 인지속도로 차량속도 제어가 됨 인식Zone 설정은 차량제어에 필요한 거리를 기준으로 함(실제 학생들과 실험에 의해서 바뀔 수 있음) 개요 속도제한 교통표지판을 인식 설치방법 ① 최고속도 제한 표지판과 최저속도 제한 표지판을 설치 운영방법 ① 속도제한 교통표지판의 속도를 임의로 변경(자석식 흡착판을 이용하여 속도값 변경) ② 인식결과를 인식결과 평가시스템에 전송 판정기준 인식결과 속도와 실제표지판 속도 내용이 일치하면 성공 1차 인식용 표지판 인식결과와 2차 인식용 표지판 인식결과를 합산하여 판정

대회미션 상세내용 9. 교차로 진입차량 인식 차속: 60Km/h 1번 미션과 통합하여 교차로부근의 신호등인식 미션으로 변경 고려 필요 운영① (오피셜) • 대기차량운전 - 자율차량정지확인 후 교차로 대기차량출발 (30KPH) 차속: 60Km/h (날씨, 장소 조건에 의해서 변경될 수 있음) 80~100m 대기차량 정지선 STOP ZONE 7m 인식Zone 설정은 차량제어에 필요한 거리를 기준으로 함(실제 학생들과 실험에 의해서 바뀔 수 있음) 1차 인식 Zone = Pass 시 5점 2차 인식 Zone = Pass 시 3점 Fail Zone = Fails 시 0점 정지선 2 판정① (오피셜) • 미션수행확인 - 성공(청), 실패(적) 판정 (기술 위원회 심의를 통해서 점수는 변동될 수 있음) 개요 교차로의 진입차량을 인식 설치방법 ① 운영① 은 교차로 상에 차량 대기 ② 교통표지판, 정지차선 및 과속방지턱 상기 그림과 같이 설치 운영방법 ① 운영① 은 교차로 상에서 대기차량에 탑승하여 대기 ② 판정① 은 자율주행 차량 정지구간 정지 확인 後에 운영① 에게 통보 ③ 운영① 은 차량을 30KPH 로 가속하여 교차로 통과 ④ 인식시스템은 인식결과를 인식결과 평가시스템에 전송 ⑤ 인식결과가 없는 경우 일정시간 경과후 자동출발 판정기준 교차로 정지선 인식판정은 인식 Zone에 따라서 점수 판정 대기차량 통과後 10초내에 Start Trigger Signal을 평가시스템에 전송하면 성공(5점) 최종점수는 교차로 정지선 인식판정값과 대기차량 인식판정값을 합산하여 심사위원회에서 판정

평가시스템 구축 신호등 인식 성공 기준 DB 조건 2 녹색등 신호등 위치 좌표 인식결과 인식시스템 표시장치 평가시스템 조건 1 채점 = 𝑖𝑓 (조건1 𝑎𝑛𝑑 조건2) , 인식성공 𝑖𝑓 (조건1 𝑎𝑛𝑑 𝑛𝑜𝑡 조건2) , 인식 실패 𝑖𝑓 (𝑛𝑜𝑡 조건 1) 𝑜𝑡ℎ𝑒𝑟𝑤𝑖𝑠𝑒 , 오검출 ,미제출(인식 실패) 조건 1= 𝑖𝑓(𝑑𝑖𝑠𝑡𝑎𝑛𝑐𝑒 신호등 위치 좌표, 인식결과 수신시 좌표 <𝜏) ,1 𝑜𝑡ℎ𝑒𝑟𝑤𝑖𝑠𝑒 , 0 조건 2= 𝑖𝑓 (인식결과 =𝐷𝐵의 기준값) ,1 𝑜𝑡ℎ𝑒𝑟𝑤𝑖𝑠𝑒 , 0 녹색등 인식결과 표시장치 인식시스템 평가시스템 전송 기준 DB 신호등 위치 좌표 정밀 좌표 RTK-DGPS 수신時의 위치 결과전송 신호등 인식 성공 조건 1 조건 2

대회미션 개요 구분 실패판정기준 실패 패널티 1. 교통신호등 인식 ⦁ 인식 결과와 실제 신호등의 신호가 불일치 -3점 2. 보행자 인식 ⦁ 도로에 있는 보행자 인식을 실패 -4점 3. 낙하장애물 인식 ⦁ 노면에 낙하장애물 인식을 실패 4. 차량 사이에 있는 보행자 인식 ⦁ 보행자 인식결과를 평가시스템으로 전송하지 않는 경우 -2점 5. 곡선주로 차선 인식 ⦁ 차선이탈시 차선이탈 신호를 평가시스템으로 전송하지 않는 경우 6-1. 방지턱 표지판 인식 ⦁ 인식 결과와 실제표지판의 내용이 불일치 6-2. 방지턱 인식 ⦁ 인식결과를 평가시스템으로 전송하지 않는 경우 7. 정지차량 인식 ⦁ 인식결과와 실제 차량의 배치가 불일치 8-1. 1차 속도제한 표지판 인식 ⦁ 인식결과와 실제 표지판의 내용이 불일치 8-2. 2차 속도제한 표지판 인식 9. 교차로 진입차량 인식 ⦁ 교차로 대기차량이 교차로를 횡단하기 전에 재출발 혹은 교차로 대기차량 충돌 ⦁ 교차로 대기차량이 교차로를 횡단한 후에 10초내 차량 미출발