3. 백터해석(Kinematic Analysis using Vector) Korea University of Technology and Education School of Mechatronics
1. 백터방정식 다음 평면 링크의 위치백터를 표시하면 다음과 같다. 직각좌표계(Cartesian Coordinate) 극좌표계(Polar Coordinate) Korea University of Technology and Education School of Mechatronics
다음 평면 4절 링크에 대하여 백터방정식을 유도하면 다음과 같다. Vector Loop Equation for Position: 위의 방정식을 x, y 성분으로 분해하면 다음과 같은 방정식을 얻을 수 있다. Korea University of Technology and Education School of Mechatronics
위의 방정식을 미분하면 4절 링크에 대한 속도와 가속도 백터방정식을 얻을 수 있다. 위의 방정식을 미분하면 4절 링크에 대한 속도와 가속도 백터방정식을 얻을 수 있다. 위치방정식 속도방정식 가속도방정식 Korea University of Technology and Education School of Mechatronics
4절링크와 슬라이드 크랭크의 벡터 방정식 Korea University of Technology and Education School of Mechatronics
링크상의 임의의 점에 대한 위치, 속도, 가속도 방정식 위치방정식 속도방정식 가속도방정식 Korea University of Technology and Education School of Mechatronics
2. MATLAB을 이용한 4절링크의 위치해석 (예제 1) 다음 평면 4절 링크에 대하여 입력링크의 위치가 주어질 때 카플러와 출력링크의 위치를 구하시오 링크의 길이 Given Find 위치백터 방정식 : Korea University of Technology and Education School of Mechatronics
Function(fourbarpos.m) (풀이) 위치백터 방정식 : Function(fourbarpos.m) Result Main Program(main.m) Korea University of Technology and Education School of Mechatronics
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(예제 2) 다음 크랭크 슬라이드 기구에서 크랭크가 1회전 하는동안 슬라이드의 위치를 구하고 그림으로 도시하시오 링크의 길이 Given Find 위치백터 방정식 : Korea University of Technology and Education School of Mechatronics
(풀이) 위치백터 방정식 : (1) (2) (2)식을 이용하여 를 구한다음 (1)식에 대입하여 을 구한다. (2)식을 이용하여 를 구한다음 (1)식에 대입하여 을 구한다. Korea University of Technology and Education School of Mechatronics
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